轮式电动车转向差速控制方法

基于转向差速控制技术,建立了适用轮式电动车低速行驶时的阿克曼转向差速模型。采用4个模糊PID复合控制器,对驱动轮毂电机转速进行控制并协调分配四电机的转矩,实现转向差速控制。仿真结果表明,所采用的阿克曼差速控制方法完全满足轮式电动车在低速转向差速的需求,同时驱动电机的转速控制系统能较好地实现给定参考速度的自适应跟踪,可以提高车辆在低速转向时的操纵性和稳定性。     

四轮独立驱动电动车综合控制仿真研究

本文以小型四轮独立驱动电动车为研究对象,对其性能指标进行设计,对直流无刷电机特性进行匹配计算和模型建立。在此基础上,设计了一种基于转速反馈的电机调速系统。建立四轮差速转向运动学方程,根据车辆差速转向特点,设计了一种四电机综合控制系统,采用Simulink软件建立模型,并进行仿真研究。仿真结果表明,设计的4×4电驱动车辆控制算法能够较好的实现对小车各轮的协调控制,实现转向过程中的平稳行进,验证了综合控制算法的可行性。     

四轮毂电机电动车的电子差速控制方法

为了实现四轮独立驱动电动车电子差速系统,通过对电机驱动理论及传统电子差速方法进行分析,提出了基于4台无刷直流轮毂电机的控制方案,给出了控制器总体设计思路.采用全轮转向方式,利用Ackermann-Jeantand转向模型,计算了电子差速过程中随着转向角度变化的各个车轮的车速,同时分析了转向时转向轮之间的转矩分配问题.给出了电动车行驶时的四轮速度一致性协调方案,研究了车辆匀速运行和加减速运行时的工作状态,并确定了四轮驱动电动车转向时的电子差速控制策略.通过4台700W的8对极电机进行了仿真和空载实验,实验结果表明,电动车控制器设计合理,系统具有良好的动态性能;电子差速系统控制策略正确,能够满足四轮独立驱动电动车的行驶要求.     

两轮毂电动机小车电子差速系统研究

通过对电机驱动理论及传统电子差速方法进行分析,对无线跟随小车提出了基于两轮毂电动机驱动的电子差速系统设计并给出了控制器总体设计思路。建立小车电子差速转向模型,计算电子差速过程中随着转向角度变化内外车轮的转速,同时对小车匀速前进、加减速运行等状态下的电子差速模式进行分析,确定具体运行状态下的控制策略。对两台55 W的四对极电机进行了仿真分析和空载实验。实验结果表明,小车控制器设计合理,电子差速模型正确,控制策略可行。     

虚拟轨道车辆的无刷直流电机驱动技术研究

虚拟轨道车辆是一种基于胶轮、电子差速转向和车体自主导向循迹控制的新型交通产品,无刷直流(BLDC)轮毂电机驱动技术是该车辆控制系统的核心。为此,分析了BLDC轮毂电机的数学模型,选择三相六状态导通作为电机功率驱动方式,推导了换相时刻开通相相调制或非换相相调制两种方式下电机转矩脉动计算方法。结果表明,开通相调制时电机转矩脉动更小。研究建立了单台无刷直流电机(BLDCM)正反转转速电流双闭环控制模型,分析了相同工况下5种调制方式时电机转矩脉动情况。仿真和实验结果验证软硬件设计的正确性和控制策略的有效性。     

双电机独立驱动电动汽车的电子差速自调节功能分析研究

对于双电机独立驱动的电动汽车,由于电机的特性,在不需要转向角信号的条件下,由于驱动轮转速的不同,使驱动电机的电流不同,从而引起驱动轮的不同滑转率.提出在低速时通过滑转率的不同而进行调节,实现电子差速的自调节功能;高速时由于工作在限流状态,驱动转矩基本相同,实现了电子差速的自调节功能.由于控制器有限流作用,限制了单电机的输出转矩,使单电机不足以驱动整车,双电机的共同驱动,实现电子差速的自调节功能.     

基于协同控制理论的新型电子差速控制器设计

传统滑模控制容易发生抖振,影响了轮毂电机驱动电动汽车差速控制系统的稳定性。针对整车八自由度动力学模型,提出了一种基于协同控制理论的新型电子差速控制器设计方法,解决了控制过程中的抖振现象。该方法以转矩为控制目标,通过构造关于滑移率的广义变量使其以指数形式收敛于最优滑移率处。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该新型电子差速控制器具有动态响应快、平滑、稳态特性良好等优点。     

基于相对目标滑转率控制的电子差速技术研究

通过用相对目标转速表示驱动轮的实际转速,把转向问题转换为直行问题的直行化转换,并引入了转速修正系数,以相对目标滑转率作为控制参数,在相对目标滑转率6＞0.5％时,采用调压式电子差速模式,在相对目标滑转率6≤0.5％时,依据电机的特性及双电机独立驱动的特点,采用自适应调节的电子差速模式,实现电子差速功能,保证了双前轮驱动电动汽车行驶的稳定性.     

电动车用多电机独立轮式驱动的协调运行分析

为了解决多电机独立轮式驱动下电动车行驶过程中电机协调运行的问题，首先考虑汽车转向行驶时内、外侧车轮转速与转向角和车体速度之间的非线性关系，在速度环给定环节提出了一种基于BP神经网络原理的电子差速方案；其次考虑汽车行驶过程的不确定性和控制系统的可靠性要求，设计了双电机独立轮式驱动下的模糊PI参数自整定控制系统；最后通过仿真验证了多电机独立轮式驱动下协调运行控制系统的可行性。     

新的轮毂电机驱动电动车电子差速控制系统研究

本文针对轮毂电机驱动的电动车 ,提出了一种新的电子差速方案 ,并设计了基于TMS32 0F2 4 0 7DSP的双轮轮毂电机电子差速协调驱动控制系统 ,且通过软件设计的改进即实现了单电流传感器检测相电流 ,介绍 3.3～ 5V的接口电路 ,提高了转子位置传感器信号检测准确性等 ,实验结果证明了新方案的正确性。     

4WID/S电动汽车独立转向的多电机协调控制

针对电动汽车四轮独立驱动/转向(4WID/S)中4个转向电机协调控制,设计以转速为控制量的多电机协调控制策略,实现各电机转速合理分配。在Matlab/Simulink中构建汽车动力学与两相混合式步进电机转速控制相结合的仿真模型,以TMS320F28335为控制核心构建实验台架,4个转向电机协调运行表明控制策略的可行性。     

新的轮毂电机驱动电动车电子差速控制系统研究

本文针对轮毂电机驱动的电动车，提出了一种新的电子差速方案，并设计了基于TMS320F2407 DSP的双轮轮毂电机电子差速协调驱动控制系统，且通过软件设计的改进即实现了单电流传感器检测相电流，介绍3．3～5V的接口电路，提高了转子位置传感器信号检测准确性等，实验结果证明了新方案的正确性。     

双电机驱动电动汽车低速差速策略的试验研究

针对低速运行的两后轮独立驱动电动汽车的差速控制问题进行了研究。通过进行电机不带电推行转向试验来确定电动汽车四轮差速关系,解决了因车辆结构参数测量不准确等因素导致电机转速分配误差大的问题。为了避免车轮可能出现的打滑现象,结合基于门限值方法,把车轮滑转率限制在合理的范围内,并提出把两前轮其中一个作为转速被跟踪轮,另一个作为车速估算轮来计算驱动轮滑转率的方法,避免了因转速被跟踪轮轮速传感器故障可能导致重大事故发生的可能性,最终确定了差速控制策略。Simulink仿真与实车试验结果表明,此电子差速控制策略能够有效地实现低速运行车辆的差速控制,使得车辆按预定轨道行驶。     

基于ATmega48的电动轮椅主从控制系统设计

提出了一种针对轮毂式两轮驱动电动轮椅的差速控制及驱动系统的实现方案。综合各项参数设计出合理的速度协调控制方法,通过串行通讯使两个独立的电机控制器构成的主从控制系统具有同步平滑起动、速度稳定安全的特性和过流、过压和过热保护功能。     

双无刷直流电机同步控制的Si muIink仿真

提出了一种单控制器控制双电机驱动电动汽车的方法,其中两个电机均采用双闭环控制策略。在电流环引入模糊控制,由模糊控制算法直接给出电机控制量。控制方案可以从算法上实现电子差速,具有良好的同步控制效果,同时可以满足控制精度的要求。主要针对这一控制策略分别就汽车直行和转弯过程进行了Simulink仿真,以汽车转角0°和120°为例。仿真结果表明方案在同步控制和电子差速控制方面均有较好的效果。     

双电机独立驱动电动车辆电子差速控制

为了满足电动汽车的驱动要求,达到良好的控制效果,以永磁同步电动机矢量控制技术为基础,提出了一种两后轮独立电机驱动电动汽车的电子差速控制策略,建立了其Matlab/Simulink仿真模型,同时采用混合最优PSO算法对PI参数进行了优化.仿真结果显示,该策略能够使电机表现出很好的快速响应与平稳性,适合独立电机驱动电动汽车的驱动系统.     

双无刷直流电机同步控制的Simulink仿真

提出了一种单控制器控制双电机驱动电动汽车的方法,其中两个电机均采用双闭环控制策略。在电流环引入模糊控制,由模糊控制算法直接给出电机控制量。控制方案可以从算法上实现电子差速,具有良好的同步控制效果,同时可以满足控制精度的要求。主要针对这一控制策略分别就汽车直行和转弯过程进行了Simulink仿真,以汽车转角0°和120°为例。仿真结果表明方案在同步控制和电子差速控制方面均有较好的效果。     

四轮毂电机代步车控制系统设计

根据老年代步车的设计要求和运动特性,设计了四轮毂电机老年代步车控制系统.采用分布式控制方案,分别选用经济高效的数字信号器dsPIC30F6012A和dsPIC30F4012设计了系统主控制器和轮毂电机从控制器.主、从控制器之间采用CAN总线通讯,实现代步车的电子差速控制.试验表明,该车操纵简单,运行安全稳定,能够满足老年人代步的要求.     

轮驱电动汽车转矩协调控制研究

针对轮驱电动汽车转速控制稳定性较差和动态响应时间长的问题,设计以转矩为控制量的电子差速协调控制策略,构建仿真模型和以TMS320F28335为核心的集成化驱动装置,实现轮驱电动汽车转矩合理分配,验证方案的可行性。     

基于Matlab车载无刷直流电机模糊PID控制系统仿真研究

鉴于电动车运行工况的复杂性,电机参数随之发生变化,严重影响着电机的控制性能,针对这种干扰多变的因素对电机转速和转矩造成的影响,分析采用一种转速模糊PID和电流跟踪滞环双闭环控制策略,提升车载系统的鲁棒性。在Matlab/Simulink环境下,结合S-Function函数构建了其仿真模型,仿真结果表明系统具有较好的控制性能,符合电动车驱动控制系统设计要求。