图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用

综合考虑自动引导车(AGV)视觉导引控制的技术要求和特点,确定了AGV视觉导引控制系统图像处理的流程,并根据该流程依次分析了图像预处理、图像分割和特征提取的特点和要求,确定了适合AGV视觉导引控制的图像处理算法,以V isua l C 为软件开发平台,实现AGV视觉导引控制的计算机图像处理系统,为图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用提供一个较为简单而可行的方法。     

AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究

介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器。仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性。     

基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究

针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差.     

AGV用GPS/DR组合导航信息融合

目的 研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法 应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC ++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果 给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差,从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论 组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位.     

基于全局视觉的车间AGV手势调度系统设计

针对传统的自动导引运输车(automated guided vehicle, AGV)调度方式在半自动生产车间不能满足当前实际生产需求等问题，本文以YOLOv5m为目标检测算法，基于全局视觉构建环境电子地图与路径规划，建立一种基于全局视觉的实时AGV手势调度系统。该系统在全局视觉下通过实时检测工作人员的手势，将手势信息传达给系统信息处理模块，经过解释器处理后，根据不同的手势向AGV发送相应的命令。同时，为验证目标检测的准确率，在全局视觉环境下，基于YOLOv5算法和PyTorch,建立深度学习框架训练目标检测模型，并进行实验验证。实验结果表明，AGV的识别准确率为99.9%,手势的识别准确率为99.7%,且二者检测的置信度均处于0.91～0.99之间，说明模型的检测速度符合实际要求。该系统节省了人力，提高了AGV调度效率，功能和实时性均满足车间实际生产需求，具备良好的稳定性。该研究实现了车间AGV的智能化手势调度，具有一定的实际应用价值。     

AGV自动导引车

正所属单位北京时代民芯科技有限公司产品简介自动导引车(AGV,Automatic Guided Vehicle)是智能仓储系统的核心组成部分,能够沿规定的导引路径行驶,属于轮式移动机器人范畴。该自动导引车可广泛应用于自动化物流系统中,也是物流领域首推的简单有效的自动物料运输方式。     

航天军转民数据库

智能仓储系统 所属单位 中国航天电子技术研究院 产品简介 该智能仓储系统是基于智慧工厂理念,以智能仓储为重点突破口而研发的,包括具有智能仓储功能的背驮式、牵引式、嵌入式、滚筒式等自动导引运输车(AGV)系列产品,以及智能立体库、垂直升降库、垂直回转库等相关配套产品.     

智能仓储系统

正所属单位中国航天电子技术研究院产品简介该智能仓储系统是基于智慧工厂理念,以智能仓储为重点突破口而研发的,包括具有智能仓储功能的背驮式、牵引式、嵌入式、滚筒式等自动导引运输车(AGV)系列产品,以及智能立体库、垂直升降库、垂直回转库等相关配套产品。该系统可针对不同类型仓库的管理要求,提供     

港口自动导引小车的优化调度研究

主要研究港口AGV的路径布置及其优化、AGV的合理配置、AGV的调度和AGV的避碰问题．提出采用基于遗传算法的面向对象Petri网建立AGV的数学模型，对AGV实现优化调度．同时提出一个避免AGV碰撞的智能策略．     

多AGV的路径规划与任务调度研究

自动化分拣仓储包含大量的分拣任务, 需要多个自动导引车(AGV)来辅助人工完成快速分拣任务。为了提高效率, 在保障AGV电量的前提下, 以AGV完成任务的空载时间与AGV的空置率为优化目标, 对多AGV的碰撞进行了冲突分析, 并通过改进的Q-learning算法来生成AGV的无冲突搬运路径; 为了完成多AGV路径和调度综合优化, 提出了一种改进遗传算法, 算法采用精英保留和轮盘赌的方式选择个体, 运用自适应的交叉和变异算子来进行进化操作。最后, 通过仿真验证了算法的有效性。     

未来灵活交流输电系统的研究动向

介绍了未来灵活交流输电系统国内外研究动态、意义，系统的基本结构，采用的主要电力电子设备，以及今后的研究方向     

基于随机Petri网的FMS建模及其性能分析

FMS是复杂、大型的系统，利用Petri网的特有性质能很好地分析FMS系统。首先概述了柔性制造系统和随机Petri网的特征，结合一柔性制造系统的实例，通过随机Petri网建模，分析了FMS的多项性能指标；最后简要介绍了一种模拟软件StpnPlay，并用其对随机任务随机时间进行模拟。在实际应用中可以借助一些模拟软件实现模拟结果，以供管理者参考系统的可行性。     

浅析服装FMS使用中的几个技术问题

结合服装FMS使用中存在的问题,主要从生产线的编排、调整和平衡三方面进行了分析讨论.     

双工作台柔性制造系统模型的计算机控制及实现

介绍柔性制造系统结构及控制的创新和设计研究．采用慧鱼模型构建了双工作台的制造流水线模型,并对柔性制造系统的结构创新设计进行了探索,使用慧鱼专用软件LLWin对模型编写控制程序,实验并分析了柔性制造系统的控制方法．通过硬件和软件两方面的论述对柔性制造系统的设计、仿真和试验情况做出了一些创新和探索．     

FACTS技术分析

对柔性交流输电系统及其控制器的分类,工作原理作了完整的介绍。介绍了国内外对ＦＡＣＴＳ控制器的研制和应用情况。对ＦＡＣＴＳ控制器中最具代表性的统一潮流控制器（ＵＰＦＣ）的原理和基本运行状态进行了分析。     

通过网络参数调控提高FACTS的稳定性

研究了灵活交流输电系统（ＦＡＣＴＳ）的稳定控制问题。通过电力网络结构控制及临界能量分析，提出网络结构参数控制对策及评价方法，借以提高系统的暂态稳定性。并实际应用于１０机３９母线系统，考察和验证电力网络结构控制对提高电力系统暂态稳定性的有效性     

柔性制造系统中数据库及制造数据系统探讨

从ＣＩＭＳ中信息集成和共享的角度出发，探讨了柔性制造系统中数据库的内容、作用及与制造数据系统的关系，并介绍了制造数据系统中的主要软件功能．     

Application of modified banker''s algorithm in FMS deadlock problem

Presents a method for deadlock avoidance algorithm used in Flexible Manufacturing System(FMS).This method is an improvement of the Banker algorithm. The Banker algorithm is commonly used in the Operating System (OS) , but some improvements will have to be made on the algorithm if this algorithm is used in FMS. The difference between the process in operating system and the job in the FMS is fully discussed. Based on this difference, the improvement is made. In order to improve the algorithm, formal methods are adopted to the manufacturing systems. The simulation model is translated into a format suitable for model checking. That is, the model is written into PROMELA, the input language of the popular model checker SPIN. After that,SPIN is used to verify that the model does not have deadlock. This algorithm proves to be highly effective in praetice.     

Application of modified banker’s algorithm in FMS deadlock problem

Whendesignedandoperatedeffectively ,FMScanbeofassistancetomanufacturersaccordingtodefinedproduc tionandprocessplans ,whichspecifytheactivitiesandresourcesaswellassequencerelatedconditions ,suchasprecedencerelationsandsynchronization .Alternativere sourcesandroutingforsomeofthejobsinFMSmaybespecifiedpreviously .Thisresultsinanincreasingflexibil ityinjobscheduling .Someresourceallocationsmayleadtodeadlocksituations ,inparticularwhentheresourcesinsystemarelimited .Deadlockproblemscancauseunnec…     

CAC－CIMS刀量具调度与管理系统研制

从信息集成角度出发，对ＣＩＭＳ工程（ＣＡＣ—ＣＩＭＳ）刀量具调度与管理系统需求做了较深入分析，提出了刀量具调度与管理系统软件模块划分及各模块应具有的功能．在ＴＣＰ／ＩＰ通讯协议，ＯＲＡＣＬＥＶ６．０关系式数据库管理系统及其开发工具支持下，基于ＳＣＯＵＮＩＸＳＶＲ３．２操作系统，完成了刀量具调度与管理系统开发和调试工作．运行结果表明，该系统满足ＣＡＣ—ＣＩＭＳ需求．