基于光纤光栅传感器的软体机械臂三维形状检测方法

为解决软体机械臂形状检测问题,设计了一种基于光纤布拉格光栅传感器的软体机械臂三维形状检测传感网络和方法。该方法基于分段常曲率-挠率假设,将光纤光栅传感网络的测量值转换为节点的空间位置,从而绘制出软体机械臂的三维形状。仿真实验结果表明:该方法对于复杂的三维形状有较高的检测精度。     

煤炭采样机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真分析

根据实际应用场景及动力学理论,可以将煤炭采样机械臂看做柔性臂,并且使用仿真软件ANSYS、ADAMS以及Pro/E综合建立刚柔耦合动力学模型和刚性模型,分别对2种模型进行仿真研究,并且对比仿真结果。研究表明,对煤炭采样机械臂来说,刚柔耦合模型更符合实际情况,本研究为未来对机械臂的分析与结构优化提供理论参考。     

基于强化学习的机械臂末端滑模远程跟踪控制方法

由于常规的机械臂末端滑膜远程跟踪控制方法使用模糊系统调整控制跟踪控制参数，易受机械臂抖振扰动的影响，导致其轨迹跟踪响应曲线偏离控制参考曲线，故本文基于强化学习设计一种全新的机械臂末端滑膜远程跟踪控制方法。以Actor-Critic策略函数为基础，构建强化学习控制算法框架，设计有效的机械臂末端远程跟踪控制算法，结合输出的机械臂远端控制参数，设计机械臂末端滑模远程跟踪控制器。实验结果表明，本文设计方法的轨迹跟踪响应曲线与参考轨迹相拟合，具有良好的鲁棒性，说明本文设计方法能够满足机械臂末端滑膜的控制需求，可为工业机械臂的控制优化提供一定参考。     

基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法

由于传统的机械臂运动轨迹规划方法,在进行机械臂运动轨迹规划时对关节扭转角速度的计算不准确,因此规划合理度低。针对这一问题,进行基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法研究。首先,确定机械臂运动关节扭转角速度,进而实现机械臂运动轨迹规划。最后通过仿真实验证明基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法可以提高规划合理度,实现机械臂运动轨迹的合理规划。     

玻璃钢管体螺纹磨削机器人控制策略研究

针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。     

基于目标检测的机械臂分拣研究

机械臂分拣作业,是当前制造、物流、环保等领域最常见的工作场景之一.以基于目标检测的机械臂分拣作业系统为主要研究对象,利用深度学习对机械臂分拣抓取工作中的目标检测算法进行优化并进行实验分析,结果表明:优化以后的算法能够有效提升机械臂分拣、抓取成功率.该系统可移植性强,可广泛应用于不同类型机械臂分拣作业流程.     

选矸机械臂刚柔耦合动力学分析

选矸机械臂的组成关节在进行作业活动时存在弹性形变的现象，会影响到其整个作业轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的4R选矸机械臂，首先建立其刚柔耦合动力学的理论模型，并在理论模型的基础上通过使用CAD软件SolidWorks与动力学仿真软件ADAMS完成机械臂作业时的刚柔耦合动力学联合仿真得到了其动态变形误差数据。仿真表明机械臂末端的位移误差在0.2～0.7 mm有规律的上下浮动，当机械臂末端位移到最低处时产生的位移误差达到最大，且位移误差每两秒为一个变化周期，为后续的结构优化和控制系统的设计提供了参考依据。     

一种石化企业虚拟现实仿真系统的设计与实现

将虚拟现实与系统仿真技术相结合,建立了石化企业虚拟现实仿真系统.文中阐述了该系统基于企业流程仿真的实现原理,介绍了数据库平台、仿真平台和虚拟现实平台等功能模块,重点研究了虚拟现实平台的信息呈现和人机交互问题,举例介绍了该平台在石化企业的生产数据监控及路径规划等应用.     

六自由度串联机械臂最优轨迹规划

为实现六自由度机械臂在运动中规划出最佳效率规划,采用ABB型号机械臂进行物理建模,并使用D-H参数法对其空间结构图进行参数设计,联立连杆模型。在MATLAB中建立仿真模型,利用数值分析函数对该机械臂模型的正、逆运动学进行仿真计算,验证模型的正确性。调用规划轨迹函数对该模型进行轨迹仿真分析,最后采用三次样条分别进行拟合分析,比较出最优残差的函数拟合轨迹,为现实中的机械臂提供最优轨迹规划参考方案的设计思路。     

基于奇异摄动法的柔性机械臂振动控制研究

伴随着科学技术的不断发展,机器人技术也呈现出全面优化的态势,工业4.0已经成为了工业发展的必然趋势,相较于传统机器人较为笨重的手臂和机械元件,柔性机械臂由于自身材料轻便且高精度等优势成为了机器人技术将来应用的关键,借助智能控制体系对其振动能力进行约束,能在提升工作效率的基础上保证管理水平以及效率。本文简要分析了柔性机械臂物理模型,并且对基于奇异摄动法的柔性机械臂振动控制展开了讨论。     

熟料槽式输送机系统远程巡检的设计与应用

远程巡检是依托图像采集、网络通信、自动化、智能化等技术的持续进步,将视频监控、在线监测、智能巡检设备、智能化平台等多项技术,融入巡检作业流程中,实现对现场设备全方位、多维度远程监测。文章以南方某水泥厂熟料槽式输送机系统远程巡检为试点开展实践,利用远程巡检平台对现场设备精细掌控,现场巡检人员辅助监测核实,两种巡检模式互相印证、充分融合,初步形成了熟料槽式输送机系统远程巡检的新方法,也为水泥行业巡检工作提供了新的技术平台和管理思路。     

熟料槽式输送机系统远程巡检的设计与应用

远程巡检是依托图像采集、网络通信、自动化、智能化等技术的持续进步，将视频监控、在线监测、智能巡检设备、智能化平台等多项技术，融入巡检作业流程中，实现对现场设备全方位、多维度远程监测。文章以南方某水泥厂熟料槽式输送机系统远程巡检为试点开展实践，利用远程巡检平台对现场设备精细掌控，现场巡检人员辅助监测核实，两种巡检模式互相印证、充分融合，初步形成了熟料槽式输送机系统远程巡检的新方法，也为水泥行业巡检工作提供了新的技术平台和管理思路。     

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。     

水质安全的管理检查方法

构建科学合理的水质安全管理检查方法,不断完善和发展供水水质督查体系是安全饮用水保障领域的重要课题.通过对净水关键环节、水质控制制度的建立和实施、水质标准执行、水质突发事件、净水材料和药剂、水质投诉处理等的研究,提出了水质安全管理检查的流程和具体内容,认为水质安全管理检查应列入供水水质督察体系中,为城市供水水质安全管理提...     

变电站远程视频辅助巡视操作系统设计

基于泉州电业局变电站远程视频辅助巡视操作系统的建设实例,阐述了系统的功能、结构、关键技术和作用。系统采用先进的视频巡检技术、SCADA系统联动视频监控、多屏显示和摄像机倒装技术,解决了电气设备在自动巡检和远方操作监视存在的技术难题,极大地提高无人值班变电站自动化控制水平。     

在线校验技术在海上石油生产设施安全阀上的应用

简要介绍了安全阀在线校验系统的构成及其工作原理,安全阀在线检验技术在海上锅炉和压力容器上的应用,解决了海上石油生产用锅炉和压力容器安全阀检验的难题,实践表明在线检验技术在海上石油生产设施用安全阀检验方面有很好的推广和应用价值。     

炼油厂无线巡检监控系统的研究设计

为了应对石油化工产业巡检所对应的高风险性情况,研究设计了以STM32单片机为控制核心的炼油厂无线巡检监控系统。该系统能够将视频信号和传感器报警信号通过无线传输模块传递并接收,能够达到炼油厂等场所定检和动检相结合的要求,具有经济适用性强、性能稳定等优点。无线巡检监控系统的设计和实现具有广阔的现场应用前景和发展空间。     

化装品包装材料的安全性检测

通过对化妆品包装材料检测现状的分析,探讨了化妆品包装材料进行物质检测的必要性。化妆品包装材料的安全性检测必然会成为未来化妆品安全管理中的重要一环。     

基于LabVIEW的橡塑自送料机器人远程监控系统

针对一款橡塑自送料机器人系统,设计开发了一种基于LabVIEW的远程监控系统。详细介绍了监控系统的总体设计和硬件构成,以及软件各个模块实现的关键技术。实验结果表明,该系统不但可以在线监控机器人的运行状态,还可以随时抽取任何关注点的运行信号进行分析,有力地提高了现场工作人员对机器人的掌控情况和故障检测能力。     

对《在用工业管道定期检验规程》(试行)几个问题的探讨

在用压力管道检验应该在保证管道安全性能和使用性能的前提下,在检验内容、项目、方法及安全等级评定诸方面具有科学性和可操作性。本文通过对《在用工业管道定期检验规程》的学习和实践体会,对规程在线检验中的位置与变形情况检查,蠕胀测点检查;全面检验中的管道结构检查、管道材质检查、耐压强度校核、管道应力分析;安全状况等级评定中的材料劣化和损伤、未焊透和未熔合等问题表述了作者自已的看法。