选矸机械臂刚柔耦合动力学分析

选矸机械臂的组成关节在进行作业活动时存在弹性形变的现象，会影响到其整个作业轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的4R选矸机械臂，首先建立其刚柔耦合动力学的理论模型，并在理论模型的基础上通过使用CAD软件SolidWorks与动力学仿真软件ADAMS完成机械臂作业时的刚柔耦合动力学联合仿真得到了其动态变形误差数据。仿真表明机械臂末端的位移误差在0.2～0.7 mm有规律的上下浮动，当机械臂末端位移到最低处时产生的位移误差达到最大，且位移误差每两秒为一个变化周期，为后续的结构优化和控制系统的设计提供了参考依据。