不确定性关联时滞系统的分散鲁棒H∞控制

基于LMI方法，在考虑存在外部扰动的情况下，给出了时变不确定性关联时滞大系统的分散控制器的设计方法．通过构造分散控制律，使得闭环系统具有一定的鲁棒稳定性．由求解一线性矩阵不等式组(LMIs)可获得满足设计要求的控制嚣．其算例表明了该方法的有效性．参10．     

两类基于MATLAB的Lyapunov与Riccati线性矩阵不等式可行解的算法分析与验证

Lyapunov不等式与Riccati不等试是控制理论中广泛应用的两类线性矩阵不等式,其正定可行解问题的研究一直是控制理论中的核心问题,文中从矩阵不等式的基本描述出发对以上两种有直接联系且有重要应用意义的矩阵不等式作了理论上的可行性分析和算法上的研究.重点着眼于不等式稳定性的判定及其转换算法、不等式正定可行解的通用算法等两种算法的建立,最后通过实变量运算进行了计算精度上的验证。     

基于L_2观测器的Takagi-Sugeno系统故障诊断研究

针对一类Takagi-Sugeno系统模型所描述的非线性系统,基于L2方法,研究了控制系统故障诊断问题.通过引入参考模型,利用L2优化的方法设计故障诊断观测器,产生系统故障的残差模型.运用李亚普诺夫稳定性理论给出观测器稳定的充分条件,并用线性矩阵不等式方法表示了其充分条件,通过解矩阵不等式得到观测器的增益矩阵.仿真研究说明所提出的方法是有效的和可行的.     

对称伺服阀控制单出杆液压卸系统的自适应控制研究

通过建立对称伺服阀控制单出杆液压缸的简化数学模型，讨论变参数系统的自适应控制应用，利用李亚普罗夫函数求解自适应控制律，从而构成自适应控制系统，实现在稳定条件下的控制精度优化和参数自适应。     

基于MATLAB的直流调速系统参数整定设计

以线性二次型最优控制设计方法为基础,通过MATLAB仿真工具对双闭环直流调速系统的速度环进行动态设计.通过选择最优的加权矩阵,使设计的调速系统获得了良好的控制性能,并结合煤矿直流提升机系统的实际应用,给出了系统响应波形.     

时滞控制系统的稳定性分析

利用Lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式工具,讨论了具有时滞的线性控制系统的稳定性,稳定性判据简洁实用。基于相应的线性矩阵不等式可行解,给出控制系统渐进稳定的控制器设计。最后给出数值例子表明该方法的有效性。     

类Bezier的二次参数三角曲线

给出了一种类似Bezier曲线的二次参数三角曲线，其基函数由一组带有两个参量的二次三角函数组成．由3个顶点控制的曲线插值于起点和末点，曲线具有可调性且更逼近于控制多边形；在适当的条件下，曲线可精确表示抛物线、圆弧、椭圆弧．因此，该曲线可应用于曲线曲面的造型．图4；参10．     

一种顾及二次项的非线性条件平差法

本文将线性条件方程式泰勒级数展开，并取至二次项，通过辅助变量代换，将顾及二次项的非线性条件平差问题变成附有未知数的线性条件平差问题的处理方法。推导出平差的计算公式，分析了平差的计算结果。最后通过算例说明该方法的有效性和实用性。     

基于误差四元数的钻孔姿态跟踪控制律设计

针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程。通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标和虚拟输出,并经过矩阵变换,设计了满足工程应用需求的控制律。经理论验证,该控制律控制下的闭环系统的姿态误差和角速度误差全局收敛。     

非线性函数协方差传播公式的两种方法及其等价性

本文将非线性观测值函数泰勒级数展开，并取至二次项，得到线性一二次项形式。一方面在线性空间[L，M]］n中推导出含有二次项的非线性函数的广义协方差传播公式，该公式在形式上类似于经典欧氏空间中的协方差传播公式；另一方面又利用矩阵理论等推导出含有二次项的非线性函数的协方差传播公式的矩阵形式。分析并证明了二者的等价性及与经典传播公式间的关系。     

89C51在可控硅调压自适应控制系统中的应用

在用89C51控制的可控硅自控调压系统中，对非线性信号运用分段二次线性逼近原理，实现了灯光亮度的恒功率调节，该系统不管室外光线如何变化它能控制其亮度为设定值．并具有多点控制功能。     

基于模糊数学模型的矿井巷道开拓成本决策分析

煤矿井下生产中,开拓作为主要生产工艺其成本问题成为煤矿企业重点控制项目。笔者利用模糊数学法分析了影响煤矿开拓成本的各种因素,通过第一级、第二级综合评判计算最终得出了判断矩阵和判定空间。根据最优成本控制决策条件总结个三条煤矿企业控制开拓成本的措施。     

基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究

在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。     

非线性不等式约束规划的信赖域方法

将信赖域方法用于不等式约束问题，在不要求Ｈｅｓｓｉａｎ阵的近似矩阵正定的情况下，证明了算法的整体收敛性，且在一定条件下，证明了算法是二阶收敛的。最近给出了１个计算实例。     

控制网的最优化设计理论讲座 第二讲 控制网最优化问题的求解

本讲着重讨论控制网最优化设计阶段中如何求解的问题。关于零阶段设计,现在一般是采用广义逆矩阵,根据具体情况,在满足最小二乘与最小范数条件下进行秩亏网平差,对这个问题这里不讨论了,重点讨论控制网设计中其它三个阶段的求解问题。此外,在控制网最优化设计过程中,权系数阵与方差一协方差阵是重要的依据,在以后的最优化问题讨论中要经常用到,故本讲把这个问题作为控制网最优化设计的理论基础加以阐述。一、控制网最优化设计的理论基础建立最优化的目标函数,需要选取某些参数,并给出一定限值或条件,当改变规定的条件和目标函数时,所选用的参数也要改变,从而最优化设计方案也就不同。这里求出控制网的权系数阵与方差一协方差阵是很重要的,它是最优化设计中重要     

锚索二次支护技术在大巷交叉点中的应用

 为了解决二次支护困难的问题,提出了运用高预应力桁架锚索主动复合支护配合锚喷支护技术,即通过施工锚索配合16#槽钢及喷浆来解决改U型棚支护后二次支护困难的问题,可有效防止围岩强度降低,保持围岩的完整性。通过现场观测表明,桁架锚索二次支护系统可以在复杂地质条件下多种巷道交叉点应用,巷道支护状况相比以前发生本质变化。结果表明锚索二次主动支护系统可有效控制围岩变形与破坏,防止顶板离层,是适合大巷交叉点等复杂条件下二次支护的一种全新强力复合主动支护方式。     

矩形坯连铸机二冷自动配水系统

在连铸生产过程中,二次冷却水的给水量随钢种、铸坯断面尺寸及拉速等条件而改变,以达到优化钢坯质量的目的。本文介绍了安阳钢铁股份有限公司第二炼钢厂5#矩形坯连铸机二冷水自动配水系统。该系统采用目标温度控制的二冷水控制模型,该模型以冶金准则和传热学为基础,根据现场的实际工艺和设备参数,得到最佳的配水参数。各控制回路根据模型给出的配水参数,控制各回路的实际水量,以达到最佳的控制效果。     

三次NURBS曲线轮廓的数控加工编程处理

在给定具体型值点的条件下 ,通过反求工程 ,构造出三次NURBS曲线的参数方程 ,并提出了一种利用最小二乘圆对NURBS曲线进行分段圆弧逼近的数控编程方法 ,它基于NURBS曲线的矩阵表示 ,在满足精度的要求下 ,可使拟合圆弧段数最少 ,并能够减小拟合误差、简化数值计算和编程 ,从而减少CAD系统与CNC系统的数据传送 ,提高了加工效率和质量     

定向断裂控制爆破技术的试验及应用

通过井下定向断裂控制爆破技术的试验，优化并确定爆破参数，提高循环进尺，降低掘进巷道成本，取得了较为满意的效果。介绍了试验条件、操作要求、爆破参数的选择、施工管理等，给出了经济效益分析，指出了存在的问题。     

注浆加固的巷道收敛控制方法原理及参数设计

根据岩石分段线性模型建立一种简便的收敛控制方法。通过理论的比值关系和实际支护强度可以确定支架、喷混凝土等加强支护参数，并由收敛变形的时间关系曲线决定二次支护施工的滞后时间。由于采用相对关系的方法，减少或避免了因模型或解析结果与实际情况的误差。实例说明了这一方法的合理性和可行性。