水轮机修复专用机器人的动力学仿真和分析

针对水轮机修复专用机器人动力学问题，首先用Pro／E建立专用机器人的仿真模型及坐标系，然后基于运动坐标系和达朗贝尔原理建立专用机器人动力学方程，最后结合ADAMS软件对机器人进行动力学仿真，以此来验证所得动力学方程的正确性和可行性。     

基于Pro/E与ADAMS管道机器人设计仿真

针对ADAMS分析能力强大、建模功能弱的特点,运用Pro/E创建机器人虚拟样机,基于Pro/E与ADAMS对机器人进行联合仿真。主要介绍了联合仿真技术,指出样机导入过程中需要注意的关键问题,利用接口模块Mechanism/Pro对管道机器人进行了联合仿真,研究分析了机器人在管道内的运动特性,并对弹簧预紧力与样机驱动轮直径进行了优化。仿真结果表明,所设计的管道机器人能够满足设计指标要求,其结论可作为研制管道机器人物理样机的理论依据。     

基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。运用三维软件Pro/E建立实例机器人简化模型,并将Pro/E下的实例模型导入到ADAMS中进行运动学仿真分析并得出仿真结果,验证了提出的机器人的手臂在三维空间实现各自预定轨迹时干涉区分析方法的正确性和实用性。     

新型四足机器人步态仿真与实现

研究一种背部带关节的新型四足机器人,通过三维建模软件Pro／E和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了四足机器人虚拟样机,规划了四足机器人的步态,并且利用AD-AMS仿真软件对该四足机器人进行了步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现对四足机器人5个舵机的独立控制以及舵机的速度控制。仿真与实验结果表明四足机器人能够根据设计步态实现直线行走。     

基于Pro/E和ADAMS的绝缘子带电干冰清洗机器人的运动仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的三维建模软件和仿真分析软件。利用Pro/E技术建立绝缘子带电干冰清洗机器人模型,通过对带电绝缘子清洗机器人运动学分析,得到了运动学正解、逆解方程,采用ADAMS的运动仿真功能对绝缘子带电干冰清洗机器人的运动特性进行动力学仿真分析,给出了机器人在特定运动状态下末端工具的位移、速度及加速度等特性曲线,为绝缘子带电干冰清洗机器人的的运动控制及优化设计提供参考依据。     

基于ADAMS的仿人机器人步态仿真与分析

仿人机器人是机器人研究领域的热点问题。文中在利用Pro/E三维建模软件对仿人机器人进行了结构设计之后,又用ADAMS仿真分析软件对仿人机器人进行了步态仿真分析。在ADAMS环境下对针对仿人机器人进行了合理的步态规划,并且在仿人机器人平稳快速行走过程中对上肢的质心位置移动做了定量分析。最后针对仿真分析结果对仿人机器人步态进行了优化设计。     

轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真

介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人.对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据.     

基于ADAMS的垂直弹跳机器人动力学仿真

针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响。     

基于ADAMS的垂直弹跳机器人动力学仿真

针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响.     

基于Pro/E和ADAMS的3-RPC并联机器人运动学与动力学仿真

以3-RPC型并联机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E和ADAMS的接口程序MECHANISM/Pro将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学性能仿真分析.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据.     

Pro/E与ADAMS之间的数据传递方法研究

利用Pro/E与ADAMS联合建立三维模型进行动力学分析研究的过程存在着数据传递路径选择的问题,要在ADAMS软件中导入完整而全面的Pro/E模型,选择何种中性文件进行数据传递就显得至关重要。文中详细研究了Pro/E与ADAMS软件均支持的中性文件:*.stp,*.slp,*.stl,*.igs,*.x_t,*.obj,并以五轴联动铣头模型为例,将以上中性文件分别导入ADAMS软件进行对比分析。研究表明:*.x_t文件与*.obj文件更适用于Pro/E与ADAMS之间的数据转换,能够获得更加完整且全面的模型。     

基于Pro/E及ADAMS的反铲式挖掘机工作装置机构的建模与运动仿真

论述基于Pro/E与ADAMS的机构运动学仿真方法和过程,利用Pro/E软件建立反铲式挖掘机工作装置的实体模型;介绍Pro/E和ADAMS的接口MECHPRO的操作方法和传送过程注意事项,以及在ADAMS环境中函数定义的操作。     

掘进机本体的仿真分析

结合EBZ220型掘进机介绍了一种基于Pro/E,ANSYS及ADMAS软件的掘进机本体部可靠性分析方法。利用Pro/E建立掘进机实体模型,通过Pro/E与ANSYS之间的接口将本体导入到ANSYS制作柔性件,又应用ADAMS进行部件模态分析。根据分析结果可进行性能预测,为掘进机设计提供优化设计方案。     

基于Pro/E和ADAMS的齿轮曲柄滑块机构运动学分析与仿真

本文首先从理论上对齿轮曲柄滑块机构进行了运动学分析,然后利用Pro/E和ADAMS软件分别对齿轮曲柄滑块机构进行建模和运动学仿真。通过与理论分析比较,结果表明,使用基于Pro/E和ADAMS软件的平台来分析齿轮曲柄滑块机构的运动规律,操作过程简单明了,仿真结果可信。     

夹钳机构的优化设计

在Pro/E环境下对初步设计的夹钳机构进行建模、装配及运动学仿真分析,发现模型运动学特性较差。为改善机构的运动学特性,将模型通过M echan ism/Pro接口程序导入ADAMS中进行优化设计,得到了改进机构运动特性的方法。在Pro/E下改进机构模型并再次进行运动学仿真,验证了改进结果的合理性。最后,通过平面几何知识对改进方法的合理性进行了证明。仿真结果表明,利用Pro/E和ADAMS联合仿真的方法可以为机械系统结构的优化设计提供一条有效途径。     

基于Pro/E与ADAMS行星轮系仿真研究

论述了基于Pro/E与ADAMS的行星轮系的设计及动态仿真的方法和过程,论述了parasolid文件接口使用以及ADAMS齿轮副中啮合点创建方法,对仿真结果和理论计算结果进行了对比.     

移动基圆变齿厚直齿轮的动力学仿真分析

研究一种新型的变齿厚齿轮——移动基圆变齿厚齿轮,确定这种新型变齿厚齿轮的加工原理.利用Pro/E对其进行精确建模,将三维模型导入ADAMS软件中进行动力学仿真分析,得到其啮合力随时间的变化曲线;并将其与标准直齿轮磨损产生齿侧间隙后的啮合力曲线进行对比,说明移动基圆变齿厚齿轮调隙可以有效地改善直齿轮啮合动态特性.     

3-PUU并联机构运动学和动力学仿真

以3-PUU型并联机构为研究对象,详细论述建立三维模型、仿真计算和结果分析三个模块。首先利用Pro/E软件建立三维零件模型,进行装配并施加运动约束,然后通过Mechanism/Pro软件将模型导入ADAMS软件仿真分析。在进行运动学仿真时,利用ADAMS软件和MATLAB软件进行仿真,比较两者的仿真结果,并进行分析。动力学仿真时使用ADAMS软件仿真,得出驱动力随时间变化的曲线图,并进行分析。