三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析

为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题,减小由管道环境约束而引起的传动 件磨损,对一种具有机械自适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行了深入分析和研究．通过对 三轴差速机构的受力分析,阐述三轴差速机构实现差速的受力原理;对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力 进行研究,验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性．     

铰接式履带车辆转向特性仿真研究

针对深海富钴结壳行走装置必须适应复杂恶劣地形和较强的越障性能,提出一种具有四个液压缸的主动式联结装置的铰接式履带车辆,通过对铰接式履带车辆进行转向运动学分析,以及对联接装置的转向工作机理进行分析,得出了转向液压缸活塞杆伸长量与车辆理论转向半径的关系,并采用多体动力学仿真软件ADAMS的履带车辆工具箱ATV 建立了铰接式履带车辆的虚拟样机模型,仿真得到了铰接转向角速度,铰接转向半径,铰接转向所耗功率与差速转向所耗功率的关系,仿真结果表明,仿真模型具有较高的精度,能够对转向过程中主要参数随时间的变化历程进行仿真,可以为铰接式履带车辆转向过程的研究提供理论分析根据.     

轮毂电机驱动电动汽车预测差速控制策略?

轮毂电机驱动电动汽车采用电子差速控制策略来保证各个驱动轮协调工作,以满足车辆转向过程中的动力性和稳定性需求.为提升车辆转向过程中的动态性能,以两轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,提出了一种预测差速控制策略.在所提出的策略中,建立起轮毂电机统一预测模型,以实现对电机转速的长时域预测,保证算法的稳定、可靠运行.同时,构建起与...     

视觉AGV的差速转向控制器设计

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成，并对计算机控制系统设计，图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述，提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果均表明，采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制，样车运行过程稳定，路径跟踪可靠，控制性能良好。     

管道机器人三轴差动式驱动单元的设计研究

设计了由三轴差速机构、管径适应机构组成的管道机器人三轴差动式驱动单元,对驱动单元在直管、弯管的差速特性与力学特性进行了理论分析．三轴差动式驱动单元在直管中运动时差速机构不起作用;在弯管运动时,根据管道拓扑环境实现自主差速,且行走轮运动状态为纯滚动,无寄生功率产生．所设计的管道机器人三轴差动式驱动单元为机械自适应型差动式管道机器人的理论研究奠定了基础．     

履带车辆地面力学仿真研究

ATV(ADAMS tracked vehicle)是基于虚拟样机分析软件ADAMS的一个专门分析履带车辆的工具箱。该文通过对土壤弹塑性力学本构关系的引入，对ATV中的三种车辆地面力学模型进行了研究，分析了三种地面模型的参数对车辆行驶性能的影响，得出了各个地面模型所适合的实际路面。最后，建立履带车辆模型，对三种地面模型进行了试验仿真分析，为后期的车辆行军试验仿真提供了路面依据。     

基于智能车的后轮双电机差速的研究与应用

针对飞思卡尔智能车竞赛的C型车模,前轮舵机转向,后轮双电机差速,用电控方式对此车模后轮的双电机进行差速控制,满足Ackermann转向原理,在原差速转向基础上进行了改进,并提出了一种阿克曼式差速PID公式,也给出一套对差速参数的整定方案,使双电机差速应用简单化,让电动智能汽车转向性能得到较大的提高。     

激光雷达机器人车辆地头转向路径规划

对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向进行实验验证.对于最佳生成路径对应的实测路径,U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.0°,13.7 cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°,13.9 cm.     

求解三维装载约束下车辆路径问题的混合禁忌搜索算法

三维装载约束下车辆路径问题是车辆路径问题集合中极为复杂的问题。针对这一问题,提出了三种混合禁忌搜索算法。该算法首先设计了空间处理方式,通过在初始解构造阶段采用不同的装载规则来实现客户货物的装载,然后引入禁忌搜索算法对解空间进行搜索。最后,扩展了Solomon的标准用例对三种算法进行了实验,实现结果显示提出的算法是求解该问题的有效算法,同时其中一种算法相对而言具有一定的优势。     

基于AVR ATmega128的智能小车的硬件设计与实现

主要介绍一种以AVR ATmega128为核心的智能小车的硬件原理设计。智能小车以AVR ATmega128单片机为整个系统的控制核心;应用红外传感识别外界信息;使用左、右两侧电动机的差速驱动实现转向;外部通信拓展了无线和有线两种方式;同时还预留了陀螺仪端口,方便进行后续更新和升级。该智能小车可以作为对智能车辆进一步研究的平台。     

基于转矩分配的电动汽车横摆稳定性控制

四轮驱动电动汽车在行驶过程中,行驶姿态与轨迹仅靠差速控制难以准确跟踪司机指令,路面变化及轮胎非线性会使汽车出现过大摆动、侧滑、过度或不足转向等不稳定问题。针对可能出现的问题,分析了横摆角速度与车辆稳定性的表征关系,提出了基于转矩分配的直接横摆控制策略,轮毂电机均采用直接转矩控制（DTC）,实现高动态牵引,并在稳定性分析...     

基于并行遗传算法的智能公交排班研究

智能公交排班问题是公交车辆智能调度的一个典型问题之一。它可以描述为：利用某种智能化算法,在有限的步骤内,找出所有满足约束条件的最优或者接近最优的排班方案。由于排班问题搜索规模巨大,传统算法在短时间内难以获得高质量可行解。文章引入并行遗传算法,对三种主流并行模型进行评价分析,并设计了求解车辆排班问题的粗粒度并行遗传算法,编制了算法实现程序。     

战时备件配送的MDVRP问题及其遗传算法求解

战时备件配送的车辆调度是提高装备保障效率的关键因素。以装备战斗效能损失最小化为车辆调度的目标,建立了多仓库车辆路径问题MDVRP（Multi—Depot Vehicle Routing Problem）模型,并应用混合遗传算法对问题进行了求解。算法中,设计了串行、并行及半并行三种交叉算子,并应用局部搜索模块对子个体进行改进。对算例的计算实验表明,半并行交叉算子在精度方面优于另外两种交叉算子。     

基于CANoe-MATLAB的电动汽车电子差速仿真

针对后轮独立驱动轻型低速电动汽车协调控制问题,以阿克曼转向为基础建立了电子差速控制模型。CANoe-MATLAB接口软件可以整合CANoe和MATLAB的优势,在SIMULINK中将所建立的差速模型用对应的CAN模块进行封装,并自动生成执行代码。同时,在CANoe中建立电子差速与电机通信的CAN网络,将生成的DLL文件加载到CANoe电子差速节点中进行仿真验证。结果表明,该电子差速控制模型能够完成轻型低速电动汽车的差速功能。同时,验证了整个控制网络的有效性、实时性和准确性。该方法具有一定的扩展性,能够在开发实际控制器之前验证控制算法的正确性。     

突发事件下车辆路径问题的动态规划算法

突发事件下的车辆运输具有紧迫性、动态性和随机不确定性等特点.本文研究了突发事件下动态车辆路径问题的数学模型,构建了一种基于混沌优化的动态规划算法,为此通过路径计算和动态规划两个模块来实现车辆路径的动态规划.为实现从混沌运动空间向问题可行解空间的有效映射,提出了相应的编码方法和操作算子.最后进行仿真,通过对静态环境、道路受损和道路拥塞三种情况的分析,验证了实时修订路经的有效性和实用性,为突发事件提供参考.     

三阶段优化算法求解带三维装载约束的MDVRP北大核心CSCD

对带三维装载约束的多车场车辆路径问题,以最小化车辆行驶总里程为优化目标,建立问题模型,并提出一种三阶段优化算法进行求解。第一阶段设计带循环平衡的K-medoids聚类算法,将原问题分解成多个带三维装载约束限制的车辆路径子问题。第二阶段提出一种双层结构的超启发式蚁群算法用于求解各子问题,以确定各车辆的配送路径。在该算法中,低层设计9种启发式操作,并将其所构成的排列作为高层个体;同时,高层采用蚁群算法更新高层个体,以引导算法搜索方向。第三阶段以第二阶段所得阶段解作为初始解,设计组合启发式装箱算法对带容积约束的装箱过程进行优化,进而将第二、三阶段确定的解合并为原问题的解。最后,仿真实验和算法比较验证了所提算法的有效性。     

物流配送车辆路径优化问题的仿真研究

研究物流配送车辆路径优化问题,由于物流行业要求货物及时配送,又要降低物流运输成本.物流配送车辆路径选择是重点解决的问题,传统优化方法搜索时间长,难以找到最优路径,造成物流配送成本高.为了降低物流配送成本,提高车辆路径优化效率,提出一种蚁群算法的物流配送车辆路径优化算法.首先对物流配送车辆路径问题进行分析,然后建立相应的数学模型,最后采用蚁群算法对车辆路径问题的数学模型进行求解.通过具体实例对算法进行实验,实验结果表明,蚁群算法提高寻优效果,找到的物流配送车辆路径的最优解短于其它算法,降低物流配送成本,并为物流配送车辆路径选择提供了一种有效算法.     

基于用户画像及多车协同的环岛车辆换道策略

基于智能网联汽车车-路-环境的协同策略已成为一种解决智能交通领域问题的有效方案。因此通过结合交通环岛的行车特点,提出了一种基于车辆用户画像的交通环岛换道策略。首先为了解决交通环岛中智能网联汽车多源异构数据的混杂问题,定义了车辆用户画像,对智能网联汽车多维数据进行表征。其次,基于随机森林算法对车辆用户画像中标签的权重进行实时更新。再次,根据车辆用户画像及动态权重设计收益函数针对环岛出口位置的内道车辆进行换道决策,实现了决策的场景自适应。最后,利用SUMO对本算法在交通拥堵、正常、稀疏等三种场景中进行仿真测试。实验结果表明本算法使得车辆在交通环岛的通行效率和舒适度均得到有效提升,以此验证了车辆用户画像对于优化决策的场景自适应效果的作用。     

基于VC++的差速挤压机检测控制系统设计

挤压技术广泛应用于硬质合金、制药及机械加工等诸多领域,但面临着其控制方式落后、自动化程度低、控制精度低等问题,不能满足现代化生产的需要。通过对差速挤压机检测控制系统的升级改进,提出了一种基于VC++技术和硬件设计相结合的的计算机控制方案。分别从硬件和软件两方面对控制系统进行设计,为差速挤压机实验平台开发了一套检测控制系统,提高了整个系统的可靠性和安全性,实现了其精确的自动控制。     

电动汽车动力学控制研究进展

近年来随着全球资源、环境问题日益严峻,节能、环保的电动汽车得到快速发展。电动汽车采用电机驱动系统,具有转矩快速响应、易于精确测量、可实现动力分散控制、可实现制动能量回收等优点。充分挖掘并利用这些优点可显著提升车辆动力学控制性能。文中从电动汽车动力学控制运行参数的识别、动力学控制结构与方法两个角度综述了十多年来的研究成果,重点介绍了轮胎-路面接触条件识别方法、驱动防滑控制方法等。对车辆横向动力学控制,包括电子差速控制、直接横摆控制、底盘集成控制等研究现状也做了总结。最后对未来电动车辆动力学控制的发展方向作了几点展望。