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瞬心无穷远时近似直线轨迹的四杆机构综合 总被引:2,自引:0,他引:2
连杆拐点圆上点附近曲线段与直线之间的近似度很高,工程上常利用其机构作为直线导引机构。针对铰链四杆机构连杆瞬心无穷远时拐点圆不存在,现有的方法不能综合出近似直线轨迹四杆机构的问题,提出瞬心无穷远时连杆曲率叠加原理,根据运动学原理进行分析,推导连杆上任意点曲率计算公式,证明曲率叠加原理的正确性,并得到求解铰链四杆机构连杆两铰链线上零曲率点的图解法。利用图解法能够解决瞬心无穷远时近似直线导引机构的综合问题,从理论上解决了瞬心无穷远时这一特定位置近似直线轨迹导引机构的综合问题。得到的方法简单、直观、适用,是拐点圆理论有力的补充和完善。 相似文献
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近似直线轨迹的曲柄滑块机构尺寸综合和精度 总被引:1,自引:0,他引:1
针对当曲柄与连杆重叠共线的特殊位型下曲柄滑块机构连杆上一点轨迹为近似直线而达到近似停歇的六杆机构,研究了曲柄滑块机构的尺寸综合,解决了要实现停歇连杆点位置的选择问题;导出了该机构停歇误差计算式,利用该式可以计算在一定误差范围的近似停歇长度。 相似文献
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通过对Tchebycheff lambada近似直线机构的结构和运动特性进行分析,揭示了该机构作为近似直线导引机构,其直线精度高的缘由;对其综合方法进行归纳,总结出以轨迹对称的连杆机构作为近似直线导引机构的综合理论方法;举例证明了该方法的正确性. 相似文献
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《机械制造与自动化》2017,(5)
为提高人们的生活质量,减轻爬楼携物的劳动量,设计了一种四杆机构式电动载物爬楼机,利用四杆机构的运动特性进行周期循环运动从而实现爬升越障的功能,应用Solid Works进行运动仿真,检测设计机构的可行性。仿真结果表明,所设计的电动载物爬楼机整体结构合理,运行过程平稳,满足设计要求。 相似文献
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基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机腿机构,建立了机构的数学模型,分析了该机构的急回特性,并对其进行轨迹、速度和加速度等运动特性研究,讨论了轨迹直线度和行走性能特性。导出结构参数对行走轨迹的影响规律,得出了实用的行走轨迹,为步行机的设计提供了理论参考依据。 相似文献
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面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务.该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求.建立了机构CAD模型.进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真.通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩.样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠. 相似文献
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针对星轮式爬升机构稳定性指标r值较大,影响运行稳定这一问题,提出了一种曲柄摇杆式爬楼梯装置。研究了曲柄摇杆机构杆长对运动轨迹的影响,并对装置进行设计,使其r值减小了22%;应用SolidWorks软件对装置进行建模及爬楼过程仿真,得到其空载和施加载荷时的运行轨迹图,确定了方案的可行性;并进行样机测试,验证了装置的运行稳定性。研究结果说明,曲柄摇杆式爬楼梯装置的设计思路是正确的,对于开发类似产品有借鉴意义。 相似文献
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长寿可靠型连杆式切断蝶阀是一种长寿、可靠、安全、高效的中高温气体切断蝶阀,在高炉炼铁系统中用作煤气、空气或烟气管道的切断阀门,应用范围越来越广泛,逐步取代了笨重的闸阀。主要介绍了长寿可靠型连杆式切断蝶阀新的设计理念和结构优化设计方案,对蝶阀四杆机构运动轨迹进行了研究分析,提出了密封补偿机理研究分析理论,优化了密封副设计和材质选择。还介绍了长寿可靠型连杆式切断蝶阀寿命试验及其结果,为连杆式切断蝶阀的工作状况、实际性能等各方面的研究提供了试验数据支撑,对阀门结构优化设计提供了依据。寿命试验对比测量了纳米材料复合电镀自润滑轴套与普通铜基自润滑轴套磨损量,为深入研究长寿可靠型连杆式切断蝶阀长寿安全可靠免维护性能提供了试验条件和技术支撑。 相似文献
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随着人工智能技术的迅速发展,各类智能机器人的研究也越来越受到人们关注。面向实际生活和工业应用中存在大量爬杆作业的需求,在分析现有爬杆机器人在实际应用中所存在问题的基础上,设计了一款能够快速攀上固定高台的新型气动驱动机器人。该机器人利用双作用气缸为主要执行元件,通过设计六连杆机构对圆柱杆进行夹紧,通过气缸提升实现机器人的爬杆动作,然后通过摩擦轮带动机器人旋转上台进行工作。首先对机器人进行了结构设计和建模,再通过COMSOL软件分析主要零件的力学性能,并在AMESim软件中完成提升和夹紧机构的运动仿真。分析结果表明,该气动爬杆机器人能够满足快速爬杆的要求。 相似文献
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用几何直接求解四杆机构的主要运动参数 ,结合位置解法求解连杆上点的坐标值 ,用Math CAD软件实现连杆曲线的动态数值图谱。并把该方法用于四杆机构性能分析 ,以便于结合图谱法与数值法的优势进行连杆机构的设计 相似文献
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Byeong-Sang Kim Quy-Hung Vu Jae-Bok Song Chung-Hyuk Yim 《Journal of Mechanical Science and Technology》2010,24(1):343-350
Mobile robots often encounter complex obstacles during their operation, not the least of which are stairs. Suitable mechanical
structures and adequate control algorithms are both equally important in stair climbing. This paper proposes a novel design
for a multi-active crawler robot (MACbot) capable of autonomous stair climbing. The MACbot has four track modules for extended
mobility and a recovery arm that facilitates self-rescue capabilities. By adopting the proposed smart clutch mechanism, the
MACbot can provide a variety of motions with a minimum number of motors. This paper presents a static analysis for the mechanical
design and details the stability analysis for an autonomous stair climbing algorithm. A series of experiments show that the
MACbot can autonomously climb stairs reasonably well. 相似文献