基于PMAC的码垛机器人模糊PID算法研究

为了提高可编程多轴运动控制器(PMAC)的控制精度和性能,设计了模糊PID控制算法.该算法应用在4自由度码垛机器人控制系统中,通过机器人电机在传统PID控制下与模糊PID控制下的位置阶跃响应实验和速度抛物线响应实验,利用电机的调节时间Ts、超调量Mp、上升时间T r、最大跟随误差M feer等数据证明模糊PID控制算法很好地改善了机器人控制系统的稳定性,提高了伺服电机的稳态性能和动态性能,改善了PMAC对4自由度码垛机器人的控制效果.     

基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制

机器人在运动过程中, 较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度, 进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器--液压驱动单元为研究对象, 建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型, 推导了其状态空间表达式;将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量, 从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器, 并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数;设计了控制系统的控制律, 并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明:设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用, 增强了系统稳定性, 提高了系统受外界干扰时的控制精度。     

基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略.通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性.此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度.     

最优控制理论在液压喷漆机器人伺服系统中的应用研究

文章对РБ—211喷漆机器人控制系统组成进行了分析，并针对系统要求，根据最优控制理论设计了最优控制器，仿真结果表明系统动态误差小，控制精度高，实时性好，达到设计要求。     

关节式液压机械手脉码调制控制研究

对喷漆机器人的动力学和运动学进行了分析,研究了模糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用,并设计了相应的模糊控制器.进行了机器人定位和轨迹跟踪试验研究,试验结果达到了预期控制精度,有效地验证了液压脉码调制理论,为它的应用提供了理论与试验基础.     

万能轧机液压AGC系统模糊PID控制策略

为了使液压伺服位置控制系统有更好的控制性能,同时克服被控系统由于参数摄动所产生的不良影响,针对液压AGC系统要求响应速度快、控制精度高、抗干扰能力强等特点,运用模糊理论和Matlab语言设计了模糊自适应PID控制器,并进行了大量的仿真研究.     

基于状态观测器的球形机器人状态反馈控制系统设计

基于能量耗散形式下的拉格朗日方程,建立了基于状态观测器的球形机器人的动力学方程,得出这是一个非线性的仿射系统。根据机器人的实际运动情况和理论仿真曲线对方程进行了线性化处理和仿射变换,在新建立的平衡点处应用线性理论进行控制系统的设计。考虑到某些状态变量的不可测量性,构建了状态观测器对系统的全维状态进行实时观测,在此基础上设计了系统的状态反馈控制器。仿真结果表明了所设计控制器的有效性。     

基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制

基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.     

基于模糊ＰＩ的管道清淤机器人控制系统研究

为了精确控制一款新型管道清淤机器人的运动状态，保证该机器人能在管道的恶劣环境中稳定工作，设计了整机的运动控制系统并对轮式行走单元的驱动系统进行模糊 ＰＩ算法研究；然后在３组行走单元的控制系统之间设计了速度补偿器，使它们具有耦合关系，以保证３组行走单元的同步性。利用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对以上控制方法进行了模拟仿真和实验。实验结果表明，基于模糊 ＰＩ算法的控制系统可实现对机器人运行状态的精确控制，令该系统具有良好的可控性和抗干扰性；通过速度补偿器建立３组行走单元之间的耦合关系，实现了它们的同步协调运转，并增强了该机器人的运动平稳性，能够满足清淤机器人的设计要求。     

JJR-1机械人控制系统设计

针对JJR-1机器人控制系统精度低和稳定性差,设计了一种基于AT89S52单片机硬件系统的机器人控制系统,系统采用LM629N专用运动控制处理器,简化了机械人控制系统结构,并通过试验验证,使用该控制系统后,明显提高了机器人的稳定性和控制精度.     

Interoperable control [production control]

Focussing on shop floor control for discrete parts cellular manufacturing systems, the author proposes a functional architecture for managing the flow of work through the system in quasi real time. The shop floor control (SFC) system must be flexible, portable and also must support interoperability     

Integrated control [production control]

In a modern manufacturing enterprise the shop floor must be an integral part of the whole organisation. The author explains how the entire production process, from material supplier to customer, must be optimised     

应用控制理论实现反馈控制

明确阐述了控制理论和控制工程的关系,指出应用控制理论设计控制系统是整个控制工程的锦上添花部分.文章分析了控制理论应用方面的现况和问题,并且谈了笔者的看法和建议.希望工程人员在控制工程中应用控制理论,实现真正意义上的自动控制.     

Flexible control [shop floor control]

Adaptability in shop floor control is vital as production processes constantly change and improve. The author outlines the requirements for modelling manufacturing systems using an object-event-action methodology     

基于锅炉控制的过程控制方案设计

在实际工业生产中,加热炉的使用非常广泛。其过程控制质量的好坏,不仅直接决定了生产物料能否满足要求,而且可能造成人身或者财产上的损失。本设计方案针对某一加热炉,设计.出安全、经济且满足温度要求的物料加热系统,以将满足要求的物料输送到下一生产单元。     

兼有逻辑控制的经济型数控

提出了一种采用一个单片机同时实现数控和可编程逻辑控制功能的方法,充分发挥了单片机的能力,简化了硬件结构。实践证明该方法经济可行。     

基于鲁棒参数控制方法的可变控制线控制图

针对在制造过程中应用鲁棒参数控制时,其过程均值和方差都会经常改变,且无法直接使用现有的控制图技术进行统计过程控制,提出了基于应用鲁棒参数控制的可变控制线控制图的设计方法.它不同于传统的适应性控制图设计方法,是该研究通过对过程均值和方差变化的有效估计,给出了可变控制线的调节律算法,为控制图自动跟踪过程变化提供了一种可行的方法.通过实例分析,验证了上述方法的有效性和实用性.     

重商情信息控制投入优化供应管理

在市场经济条件下企业要重视商情信息和控制投入对企业节约、降耗、增效的重要作用，进一步优化企业供应管理水平。     

基于广义预测控制算法的水槽液位控制系统

为提高液位系统控制的可靠性和安全性,引入了广义预测控制算法。首先介绍了广义预测控制的基本算法,包括其基本理论、算法的优点及一些重要参数的选取标准。然后以水槽液位控制装置为控制对象建立了一个控制系统的数学模型,并对应用广义预测控制算法的该模型进行了仿真验证。仿真结果表明,所提出的算法具有良好的动态响应性能和快速跟踪设定值,并具有较好的控制效果。无论系统是否存在模型失配,只要控制系统是稳定的,就不会有静差。     

MScomm控件在过程控制系统中的应用

介绍了GK-02微机过程控制系统,MSComm控件的主要属性,主要事件,详细论述如何利用MSComn控件在过程控制系统中发送和接收数据．