基于STM32和CoppeliaSim Edu的自动泊车系统设计与仿真

本项目设计并制作一个自动泊车系统智能小车，以STM32单片机为控制核心，并由单片机主控模块、电机驱动模块、超声波模块、红外避障模块等主要模块构成；通过LUA语言编程，利用Coppelia Sim Edu进行模拟仿真，能够完成自动循迹、速度控制以及传感器测距等多项功能。项目采用可视图法对小车路径进行规划，将小车、库位点和障碍物的各顶点进行组合连接，通过改善路径规划，提高小车自动泊车效率。通过优化自动倒车入库和侧方位倒车入库智能小车算法，根据停车的不同场景，对环境信息进行不同处理，综合确定停车空间，并作出不同的控制电信号，进而规划停车入库的路径，完成自动泊车功能。     

适用于车头泊入的路径规划和跟踪控制新方法

自动泊车作为智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分,已成为业界关注和研究的热点。现有的自动泊车系统都是基于倒车实现,而大多数新型电动汽车充电口安装在车头,因此设计了车头泊入的泊车新方法。该方法首先对车辆进行运动学建模,然后根据汽车与车库的相对位置基于几何推导进行路径规划,最后利用PID对泊车过程进行跟踪控制。采用PID路径跟踪控制算法与现有泊车跟踪控制算法相比较,有效简化了算法结构,克服了“计算爆炸”的问题,具有较强的鲁棒性,符合现有新型电动汽车车头泊入的需求。使用Matlab和CarSim联合仿真实车参数模型车的运动学模型,完善了传统泊车过程模型的运动仿真分析,仿真结果验证了所设计的跟踪控制方法的有效性。     

基于平行泊车路径规划的智能泊车系统设计

针对智能泊车系统对泊车准确度及计费实时性要求,提出一种基于距离和避障信息融合的自动泊车路径规划方法和泊车计费方法,解决当前泊车与计费不能有效融合,不利于进行智能管控的现实问题。系统采用STM32单片机作为系统主控芯片,电机驱动模块RZ7889D驱动直流电机,转向舵机采用MG996,超声波测距传感器HC-SR04用于测量车身与障碍物物理距离并结合LM393实现红外避障,实现智能泊车。系统采用LabVIEW设计智能泊车系统上位机面板,实时显示泊车车位、数量、时长和费用,并具有历史数据查询和车辆数据波形显示功能。经仿真测试和系统微缩物理模型测试,该系统能够实现平行泊车路径规划,可实现平稳、顺滑的良好泊车,平均泊车时长为41s,能够根据停车时长进行计费,满足简单、可靠且准确的智能泊车计费系统设计要求。     

基于STM32的智能小车循迹避障测距的设计

随着科技水平的快速发展,社会智能化水平逐渐提高,基于嵌入式技术的智能小车也应运而生。近些年,智能小车在人们的生活中应用非常广泛,如汽车的自动驾驶、家庭扫地机器人等。在此背景下,本文设计了一款基于STM32的循迹避障测距的智能小车。通过红外传感器和超声波传感器探索周围障碍物,从而实现避障、循迹等功能。本设计的创新点在于:采用了PID算法控制小车的速度,使智能小车在运行过程中具有更好的稳定性。     

基于单片机和OpenMV的具有自动泊车功能小车的设计

为满足当前时代人们对无人驾驶的需求，并解决在狭小空间内停车不准确的问题，利用和实际汽车相仿的汽车模型作为研究对象，设计一种基于CH32V307单片机和OpenMV结合的自动泊车系统；根据车身大小以及所处环境，利用总钻风和OpenMV双路摄像头、霍尔编码器、ICM-20602陀螺仪，计算出最优泊车路线，通过编写程序代码对舵机和电机进行转向打角和后轮PID算法驱动控制。实验结果表明，该系统可以准确实现小车自动泊车功能，具有较高的稳定性。     

基于51与K66双芯片的智能小车控制系统

本文提出一种新的智能小车主动及被动控制手段,采用STC89C51RC与K66双芯片实现对智能小车的控制.运用蓝牙通信技术实现通过手机端APP控制小车进行基本动作,同时利用超声波测距技术实现小车自动避障.此外,还加入了红外探测传感器以实现小车的自动循迹,结合低功耗的MT9V032摄像头,利用图像识别技术实现了信标灯寻的....     

一种机器视觉巡线避障小车的设计

提出了一种基于STM32f103rct6嵌入式微处理器的图像识别智能小车模型,可应用于勘测领域.通过摄像头进行信息采集和图像识别,配合小车液晶监控系统,能够实时接收搭载的OV7670摄像头传输的二值化处理后的视频和图像,对前方路径情况进行监控.同时,为避免小车行驶过程中发生碰撞,利用超声波技术测距避障.经过实际的调试和...     

汽车智能防撞报警系统设计

主要设计了以AT89C51单片机为核心的一种低成本、高精度、微型化,并有数字显示和声光报警功能的智能防撞报警系统。包含有智能防撞报警系统,包括正向防撞预警系统、自动泊车系统和倒车防撞雷达系统。该系统利用超声波进行测距,性能可靠,增强了驾驶的安全性,同时也提高了泊车和倒车时的安全与效率。     

STM32的小车自主定位与控制系统设计

设计了基于STM32F103VET6的自主定位小车,给出了具体的软硬件设计方法。安装有超声波测距模块的四轮驱动小车能自动避障。利用九轴运动感测追踪组件MPU-9150的测量输出,完成载体姿态的计算,光电码盘的输出完成速度和距离的计算,然后采用航位推算的方法完成小车在二维平面内的自主定位。小车采用速度反馈实现了按给定的速度平稳启动。整个系统具有功耗低、体积小、成本低等优点。     

简易家庭服务机器人系统设计

设计了一种简易的家庭服务机器人系统模型,系统以EasyARM2100单片机为控制核心,带减速装置的直流电机作为小车的动力装置,普通直流伺服电机作为清扫电机,再加以红外光电传感器、超声波传感器和液晶显示电路构成。系统以单片机为中央控制器,通过接收传感器回传的数据确定小车的位置状态,然后,控制小车的工作,由光码盘实现速度测量。利用超声波传感器模块实现测距,并配合软件计算实现避障,从而实现地面清扫,定时催醒等功能。经过各模块联合调试,机器人对位置状态判断准确,并能够改变PWM占空比对电机调速,从而实现机器人转向,各项指标均达到设计要求。     

基于单片机与LabVIEW的自动泊车系统设计与实现

为解决狭小空间内的停车问题,采用与实际车辆运动规律类似的汽车模型作为研究对象,设计了一种基于STC89C52单片机与LabVIEW的自动泊车系统;依据车身大小以及车辆运动规律计算满足泊车条件的最小区域;通过RCWL-1601超声波传感器以及霍尔编码器测量车辆与侧方障碍物的距离以及车辆行驶距离,从而搜索满足泊车条件的车位;利用舵机控制车辆前轮转向并通过直流减速电机提供后轮驱动,通过预先设定的程序指令控制车辆完成自动泊车入位;车辆行驶数据经无线WIFI模块发送至上位机,并利用LabVIEW软件实现车位轮廓、倒车轨迹以及车速实时显示;实验结果表明,该系统可搜索到符合条件的停车区域,并完成车辆的自动泊车入位,具有较强的稳定性和可靠性。     

基于贝加莱控制系统的扁平型直线感应电动机驱动立体停车库解决方案

开发一种应用先进的直线电机驱动技术的新型自动化立体停车库,对于提高停车的地面利用率和存取速度。降低立体停车系统的故障率,提高其可靠性,具有关键作用。本文介绍了基于贝加莱工控系统的扁平型直线感应电动机驱动立体停车库解决方案,首先论述了三相扁平单边型直线感应电动机驱动的基本原理和立体停车库的布置及机电设备,重点描述了该类立体停车库自动控制系统的构成、主要功能和特点以及载车平板的平移和升降驱动．最后总结了直线电机驱动立体停车方案的优点。     

Application of fuzzy logic for autonomous bay parking of automobiles

In this paper, we investigate the control problem of autonomous bay parking system. We choose a referenced parking lot and define a suitable parking spot based on some measurements at various places. A kinetic model is set up for the convenience of analysis and simulation. The pose of the car during the parking procedure can be determined by the initial pose, the backward speed, and the steering angle of the wheel. Then, both a fuzzy speed controller and a fuzzy steering controller are designed for the bay parking. Finally, simulation results show the effectiveness of our designed controllers.     

基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案.控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息.因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制.为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成.针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.     

基于西门子S7-300 PLC和WinCC的立体车库控制系统设计

随着中大城市汽车保有量的急速上升,立体车库成为解决城市停车问题的首要选择.课题以两层五车位升降横移式立体车库为模型,以西门子S7-300型PLC为控制中心,同时在WinCC上编写画面实现监控和并仿真调试联合PLC进行仿真,另外也采取了必要的安全措施和附加功能,为设备的平稳运行提供了平台.     

全自动立体书架式车库系统的设计

为解决停车难,以及现有立体车库管理混乱、结构复杂等问题,设计了一种基于丝杆传动的全自动立体书架式车库系统。系统采用丝杆滑台配合传输平台运作以实现车辆的存取,大幅简化结构,提高运行效率且方便改造搬运。本系统利用LabVIEW软件开发上位机管理界面,可对车库进行存取操作并实时显示车库状态;由Arduino单片机通过模型预测控制算法控制丝杆滑台实现存/取车传输平台在二维平面内的准确定位;由STC89C52R单片机结合光电传感器检测,控制传送带以实现车辆的自动存/取。该车库系统结构简单,停取方便,充分利用了车库的有限空间,使停车管理更加智能化,具有良好的应用前景。     

基于EPC_C1G2的智能停车场设计与实现

随着汽车保有量的增加,传统的依靠人工管理的停车场效率不高,无法充分利用停车位,造成车位资源浪费.设计一种基于射频识别技术的智能停车场管理系统,采用组绑定策略解决多车同时进入停车位时的计时计费及车位管理.多车同时停入时批量识别存在标签碰撞问题,导致动态环境下车辆标签的漏读.设计了标签防碰撞算法,并进行仿真实验.结果表明,完成全部标签识别的时间少于1 s,能够满足停车场管理的实时性要求.     

基于Ibeacon的室内智能停车导航系统

随着无线技术的发展以及位置读物需求的多样化发展,在大型室内停车场的应用场景中,用户对于基于位置服务的需求更加迫切。同时,私家车数量的渐进式增长,后续所造成的一系列城市停车难现象,比如地下停车场结构环境复杂、车库内车辆交通混乱、停车场管理效率低下以及驾驶员停泊车过程中所用时间过长等问题,使得人们迫切需要一种良好的解决方案。而现如今主流的GPS导航由于穿透性不佳导致在室内无法发挥其正常作用。最近比较流行的Wi-Fi室内定位技术也同样存在因室内环境的多变性和复杂性导致信号传输不稳定的难题。然而,随着Bluetooth-4.0时代的来临,其低功耗、抗干扰和低成本的特点弥补了这一缺口。针对以上问题,文中设计开发了一个基于Ibeacon的室内智能停车导航小程序。该设计与应用将通过Matlab图像处理、Ibeacon定位等技术的应用来帮助用户更方便、更快捷地找到自己的停车位,大大提高了用户的便利性。同时也改善了停车场的管理效率和帮助停车场进行电子数据统计和分析,从而达到双赢的局面。     

基于DBN的立体车库故障诊断系统研究与设计

随着汽车的使用量的增加,传统的平面停车场地已经不能满足人们的停车需求。立体车库通过使用垂直空间多层停放的立体解决方案,能够最大限度利用土地空间资源,它的研发与使用受到越来越多人的关注。设计了立体车库云端可视化故障诊断系统,采集底层立体车库智能控制机无线发送过来的车库运行历史和实时数据,存入相应的数据库中通过对车库运行的历史和实时数据进行研究。提出使用深度置信网络算法对数据进行故障诊断,介绍了该算法的原理及实现,并且通过Python验证了深度置信网络的有效性。