混合驱动平面六杆机构动力学分析

混合驱动平面六杆机构具有两个自由度，其动力学模型是一个高度非线性强耦合系统。通过分析平面六杆的动力学特性，建立了基于拉格朗日方程的混合驱动平面六杆机构系统动力学模型，并对动力学模型的特点进行分析。     

3-RSR并联机器人动力学研究

该文利用雅可比矩阵建立了3-RSR并联机器人动平台惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系，在合理的假设基础上，运用牛顿欧拉动力学方程得到了比较精确的动力学模型。再用拉格朗日方程建立动力学模型并和前者比较，在同样假设情况下，给出数值实例，两个模型的计算结果完全一致。牛顿欧拉法比拉格朗日法减少了大量的计算，但动力学模型仍保持3-RSR并联机器人的动力学特征，用牛顿欧拉方程建立的模型作为驱动力矩控制设计的基础是可行的。     

一种应变式六维力传感器的动态设计

以欧拉-伯努利梁的动力学为基础，建立十字梁六维力传感器的动力学模型，以该动力学模型为基础分析传感器各个方向的固有频率，探讨传感器的动态设计问题，并探讨了传感器维间耦合的本质关系。用有限元分析方法证实了建立的解析模型的有效性，传感器的解析模型可以作为传感器主动设计和优化设计的依据。     

空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人的手臂的动力学模型，通过对所得的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法，仿真结果表明算法正确可靠，实时性好。     

TT-VGT机器人动力学解析模型

针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。     

空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人手臂的动力学模型。通过对所得到的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法。仿真结果表明算法正确可靠，实时性好     

XK717数控铣床进给系统部分连接副刚度及阻尼的参数识别

针对三坐标数控铣床的进给传动系统，在经过适当简化的基础上建立其动力学模型，并采用模态实验分析方法结合有限元分析方法对进给系统部分动力学参数进行识别，对日后建立精确的整个XK717铣床进给系统的动力学模型提供依据。     

具有公共构件的双臂手动力学解析模型

提出了建立具有公共构件的双臂手动力学解析模型方法以及双臂手的模型矩阵的装配方法，导出一模型中各矩阵元素的数字－符号表达械，研究了相应的软件系统，可自动生成具有公共臂双臂手的动力学模型矩阵，并给出实例说明。     

偏旋式振动磨的动力学研究

建立了偏旋式振动球磨机动力学模型，用数值分析方法进行了动力学分析与研究，导出摆振微分方程的显式函数解，并对其动力学特性和设计方法进行了讨论。     

带闭链六自由度工业机器人动力学解析模型

提出了一种建立带闭链工业机器人动力学解析模型的方法。将闭链的某一非主动关节的运动副拆开，其运动关系用约束方程来代替，从而形成带有附加约束的等效开链系统，然后基于Kane动力学方程，导出了显式形式的动力学方程。推导解析模型时将部分变量处理为符号量，其余变量处理为数字量，获得了动力学各模型矩阵元素的数字一符号表达式，并给出一计算实例。     

基于液压驱动控制夹具的模型设计

为了使夹具能够更精确地控制工件,采用液压来对夹具的位移量进行了精确的控制,先是利用有限元方法对一个固定部分和驱动系统的动态特性进行了研究,随后液压传动装置提供了自适应夹紧力,建立一个小型模型,可以准确地描述动态行为的一部分,这种方法是想获得部分简化模型,并融合于夹具模型中。经过比例控制和过滤器的动态补偿后,结果表明该位置反馈可以有效地加以利用,以减少不必要的工件位移,使生产效率可以提高。     

基于遗传算法和神经网络的塔机结构动态优化设计

利用遗传算法和BP神经网络建立复杂结构系统动态优化的计算模型,该模型可代替系统原来的有限元模型,用于振动系统的快速重分析。首先对塔式起重机结构系统进行模态分析及谐响应动力学分析,找出对结构动态特性影响最大的模态频率,再利用灵敏度分析,确定对动态特性较敏感的设计变量作为神经网络的输入变量,并利用正交试验法确定神经网络训练样本,用有限元模型计算出样本点数据,建立反映结构振动特性的人工神经网络模型,最后利用遗传算法对所建立的神经网络模型寻优,得到使结构动态性能最优的设计参数。     

Dynamic analysis for peg-in-hole assembly with contact deformation

The dynamic model is established based on compliance contact mechanics in this paper. The relationship is obtained between parameters, such as input force/torque, reaction contact forces/moment, contact pressure, contact deformation, etc. The traditional rigid body dynamic model with friction contact is limited. Inconsistencies and ambiguities can arise in such a model and the frictional impact can lead to violating principles of energy conservation. However, in light of physical characteristic of the system, the compliant contact dynamic model of this system can overcome these problems. Jamming and wedging are two ill-poses in assembly operation. On the basis of the dynamic model, the no-jamming and no-wedging assembly strategies can be obtained.     

含液阻悬置振动系统的时域响应计算与优化方法

给出表征液阻悬置动态特性与激振频率相关性的5参数分数导数模型,模型中的5个参数具有明确的物理意义。以一个含有液阻悬置的2自由度振动系统为研究对象,以被支撑物体的垂直位移和侧倾角的时域响应为优化目标,对液阻悬置的动态特性进行优化。计算和试验结果表明,5参数分数导数模型能较好地表征液阻悬置动态特性的频率相关性,提出的基于控制系统方框图的时域分析方法,可以用于含有液阻悬置振动系统的动态响应分析和对液阻悬置的动态特性进行优化。     

Gough-Stewart平台高效动力学建模研究

运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算。该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础。     

基于动态GRNN模型的挖掘机液压系统故障检测

提出了一种针对工程机械液压系统的动态广义回归神经网络(GRNN)模型的故障诊断方法.动态GRNN模型是一种全局递归的动态模型,具有很强非线性收敛能力.首先建立系统正常状态故障建立动态GRNN模型;计算动态GRNN模型的检测阈值;然后将测试故障样本带入动态GRNN模型当中,其残差平方和在对应阈值范围内即可判定故障.通过实验分析,基于动态GRNN模型的故障检测方法准确地诊断出了90%以上的系统故障,实验结果表明,这一方法能够有效地应用于挖掘机液压系统的故障诊断.     

基于多智能体的现代制造系统建模技术

多智能体技术在制造领域的应用是一个新兴的研究热点.文章对智能体的特性进行了全面阐述,提出了一种新的、动态的基于多智能体的制造系统建模方法.基于多智能体的制造系统模型是一个动态的、分布式智能体网络模型,可以对环境变化做出快速响应,动态生成最优的产品制造方案,实现系统模型重构和资源重新配置.     

树型机器人动力学解析模型

提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法。首先将树型机器人拆解为数个开链机器人 ,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上 ,通过引入“等效”机器人的概念 ,并采用逐级装配的方法 ,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字 -符号表达式 ,并给出一实例进行说明。     

六自由度并行机器人动力学模型及仿真

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法, 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对应的广义坐 标下,其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础,对一个典型运动进行了动力学仿 真,仿真结果验证了此模型的有效性。     

An analytical model for complete dynamical coefficients of a tilting-pad journal bearing

An analytical model as well as calculation method is presented for the complete dynamic characteristics of tilting-pad journal bearing. Using this model, the global oil-film forces, stiffness and damping coefficients acting on the journal and all pads can be calculated in a highly concise expression. To improve the computational efficiency, a fast algorithm for calculating the oil-film force and Jacobian of the local pad system is proposed and the Newton–Raphson method is used for solving the equilibrium positions of the journal and all pads. Taking a rigid rotor symmetrically supported on two identical five-shoe tilting-pad journal bearing as an example, the complete dynamic characteristics, damping natural frequency and the stability are calculated. Compared with the traditional reduced model, the numerical results show that the dynamic characteristics can be calculated efficiently and succinctly. The stability can also be overestimated by using the reduced model.