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尚满喜 《机械工程与自动化》2013,(4):92-94
针对地震后搜救遇到的问题,设计了一款可变位履带式地震废墟搜救机器人。首先分析和验证了可变位履带式机器人的结构特点和可行性,然后对机器人的控制系统硬件组成进行了架构,在此基础上通过Pro/E软件对机器人进行了三维实体建模和整机运动仿真。仿真结果表明了可变位履带式地震废墟搜救机器人运动方式多样,满足功能要求,具有一定的应用价值。 相似文献
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对能力风暴搜救机器人的硬件系统和搜救程序的设计方法进行了阐述,然后介绍了搜救机器人的现场调试方法,并对机器人搜救的程序进行了优化,优化结果表明,搜救机器人的搜救速度和效率有了大幅度的提高。 相似文献
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对能力风暴搜救机器人的硬件系统和搜救程序的设计方法进行了阐述,然后介绍了搜救机器人的现场调试方法,并对机器人搜救的程序进行了优化,优化结果表明,搜救机器人的搜救速度和效率有了大幅度的提高。 相似文献
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搜救机器人是重要的探测仪器平台。 针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题,本文提出一种基于仿蟹刚
柔耦合机构的搜救机器人设计方法。 本文首先进行了机器人的机构设计;其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运
动步态,并通过仿真验证了步态设计的可行性;再次设计了机器人的软硬件系统;最后对机器人在多种地形下的行走能力进行
了实验测试,并开展了暗光环境适应性、人员探测和避障能力等功能测试实验。 结果表明,该体积小巧、控制简单的机器人可以
实现基本的运动功能,横向运动中最大速度约为 3. 4 cm/ s,最小功耗约为 8. 6 W,转向运动的角度范围为±90°。 机器人具有良
好的地形和环境适应性,并可以完成环境感知和人员探测等搜救功能。 相似文献
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煤矿救援探测机器人地下稳定可靠的通信与良好的人机交互能力是搜救工作的保障.提出了远程有线通信和近距离无线通信相结合的方式,它可保障救援机器人通信正常工作.此外,多机器人协同工作是今后的发展趋势. 相似文献
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针对细长圆筒形薄壁壳体设计了打磨机器人,对打磨机器人进行了结构设计,并利用有限元软件 ANSYS 对细长臂进行了优化,以此来保证打磨的精度和效率。试验结果显示,该机器人具有良好的稳定性,能实现高精度的打磨。 相似文献
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为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变量之间求解关系,建立了理想状态下的准静态力学控制模型,理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除,保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制都收敛并满足精度要求,从而证明了所提出的被动柔顺关节外环位置/力控制策略是有效的。 相似文献
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提出了一种由4组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构,该机构能够通过调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求。给出了机器人越障流程规划,并对转向越障中的关键步骤进行了分析,利用二分逼近优化算法搜寻满足重力平衡条件的越障姿态,给出了满足重力平衡约束条件的运动学逆解求取方法,实现了机器人重力平衡约束条件下的转向越障运动。分析结果表明,该新型三臂式巡检机器人具有转向跨越障碍的能力。 相似文献
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针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析,根据机器人的冗余自由度特点设计了主动运动与被动运动两种运动策略。对机器人单元关节的力学仿真结果表明,该柔性关节转动刚度适宜,轴向刚度较大。机器人长600 mm,最大弯曲角度大于360°,最小弯曲半径40 mm;实验结果表明该机器人运动柔顺,具备良好的环境自适应能力。 相似文献
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