一种四足机器人的实现策略

通过“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走,机器人的九个自由度全部由步进电机实现,利用AT89C51单片机控制整个系统。软件上利用加速控制思想,使机器人的动作更加平滑,结合背景音乐,精确控制机器人的动作,使机器人随着音乐跳舞。     

中国科大研制服务机器人 会说话能干活

全国第九个科技活动周期间,中国科技大学于5月16日至17日举办了“2009RoboCup机器人世界杯中国热身赛”。来自中国、美国、日本、巴西等7个国家的30多支高水平队伍,在家庭机器人组、四足机器人组和人形机器人组等5个项目中进行比赛和表演,吸引了中小学生和市民前来观看。     

四足机器人中各关节的控制

为了实现对机器人的控制。文中阐述了四足机器人中所使用的舵机执行机构的工作模型,给出了用89C51单片机作为控制芯片来完成其协调工作,从而使四足机器人各个关节按照一定的规律运动。并使机器人能够按照给定的步态平稳行走的系统设计方法。     

一种四足机器人对角步态仿真分析

仿生四足机器人因具有控制简单、多种路况适应性强、环境适应性强等优点而成为仿生学研究的焦点。文中针对四足机器人模型复杂性、对角步态难以控制等问题,搭建了四足机器人仿真平台。从SolidWorks中建立四足机器人模型,并获得其运动学方程。采用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,实现了该机器人的对角行走。通过仿真可知机器人在7 s内前进距离约0.65 m,质心在垂直方向波动量较小,证明机器人能实现稳定运行,为机器人动力学和轨迹规划奠定了基础。     

四足爬行机器人控制研究

本文介绍一种四足爬行机器人的组成结构及其控制系统的构成.控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成.上位机通过Java语言编写调试控制界面,与下位机通过串口进行通信,下位机采用STM32作为核心控制器,接收上位机的相关控制信息,通过控制舵机控制器,实现四足爬行机器人的行走控制.     

浅析StarlETH柔性仿生四足机器人

介绍了一种瑞士苏黎世联邦理工大学研制的一种高效节能的柔性四足仿生机器人的机械结构和控制设计,它可以实现多种不同的运动动作包括快走,小跑,跳跃,和疾驰。寻求能够通过在关节处的大的柔顺机构获得自然动力,允许,临时能量存储,提高被动适应性.     

ESP32的四足机器人步态规划与运动学分析

文章在ESP32的四足机器人运动学分析与步态规划建模中,完成运动学推导工作,结合二次多项式完成四足机器人足端轨迹,分析四足机器人的步态规划。利用三维设计软件完成ESP32的四足机器人整体结构分析,以ESP32芯片为主控制器,计算四足机器人驱动函数,掌握四足机器人步态控制方法特征,结合第一预设转动角度,获得转动角度转置矩阵。结合根关节、髋关节和膝关节,得到步态规划后腿部各个关节的转角角度,完成运动学设计分析。设计结果达到预期目标,为ESP32的四足机器人样机制作提供数据支持。     

基于并联机械腿的六足机器人分析与设计

本文在简要介绍了并联机械腿与六足机器人的基础上,对机器人整体及机械腿构型进行了分析,并重点阐述了基于并联机械腿的六足机器人的整体设计问题,希望能够为有关人员提供参考。     

一种四足机器人直线步态规划方法及仿真研究

针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法。基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多组数据进行计算机仿真分析,给出了机器人行走过程中机身高度偏差曲线和侧偏量偏差曲线,结果显示电机精度对步态的误差影响较大,而信号采样率的影响不明显。结合机器人步态实验,验证了该四足机器人步态规划方法的合理性和有效性。     

基于Arduino和语音技术的六足仿生机器人研究

本文在仿生学的研究基础上设计了一种六足机器人的控制系统。该系统通过语音识别技术可实时控制机器人的动作。系统以Arduino Mega 2560为控制核心,采用蓝牙通信、串口通信和手柄操作均可通过舵机控制板控制机器人的十八路舵机。实验表明,该六足机器人控制系统方式多样,具有较好的稳定性。     

基于DSP和FPGA的机器人声控系统设计与实现

介绍了一种基于DSP和FPGA的机器人声控系统。在语音采集上,将DSP芯片TMS320C5509和音频芯片TLV320AIC23相结合进行语音的采集。在软件开发上,开发环境采用CCS 3.1,语音特征向量采用美尔频率倒谱系数,模式匹配和训练采用隐马尔可夫模型,实现了语音指令的识别。在动作控制上,采用FPGA作为机器人头部动作逻辑控制器,使机器人能够根据非特定人的语音命令做出规定的头部动作。     

自平衡人形机器人动作控制器的设计

为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题,提高系统控制品质,借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想,提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法,并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法,可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配,使机器人的平衡控制达到了很好的效果。     

一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现

本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法,并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。     

超酷的机器人——六足机器人

科技的进步使得机器人从功能到外形都有了巨大的变化.在现阶段出现了新型的六足机器人,这种机器人有着细长的六条机械腿,这种机器人已经摆脱了传统机器人的运行模式,在它行前行进的时候六只脚能够像蜘蛛一样的以极小的触点和地面发生接触,六足机器人也正因为这一点,使得它能够适应各种各样的地理环境,无论是崎岖的山路还是泥泞的小路都能够如履平地.也正因为六足机器人的这些特征使它能够在对人类有极高危险的区域作业,比如说灾难发生的危险地带、火山口、辐射区甚至是外太空行星表面.     

一种新型竞赛四足仿生机器人的研发设计

针对全国大学生机器人大赛Robtac机器人对抗赛的比赛规则,设计研发了一种四足船足棘铲仿生机器人系统。该系统包括机械机构和控制系统两大部分,采用三维建模软件Solidworks设计了一种新颖的电机可控升抬棘铲机构作为攻击机构,该机构还可作为机器人登上高台时的前支点,并设计了一种新颖的船足电机控制驱动式四足双向行走机构,采用STM32单片机对所设计的机器人车辆进行加速向左转和减速向左转、加速向右转和减速向右转、加速直行和减速直行、加速后退和减速后退等运动控制,采用软件对所设计的船足机器人进行直线往返模拟测试、左转右转模拟测试。模拟测试结果表明:直线前进后退运动灵活,步行速度快,可达到为50ｃｍ/ ｓ,比履带式及轮胎式机器人运行速度快,地形适应性强、转弯速 度可达到45ｃｍ/ｓ,在2019年全国大学生机器人比赛中获得二等奖的好成绩。     

物联网智能机器人设计

基于STC11F32E单片机、TCP/IP网络通信协议和Android开发物联网智能机器人系统。系统由视频拍摄模块、Wi Fi传输模块、PC上位机软件、Android手机客户端、机械手、智能控制模块等构成。根据不同环境的需要可利用PC或手机APP让机器人在跟随模式、避障模式或智能跟踪模式之间进行切换,并实现控制机器人的运动方向和动作,且在整个运作过程中可以实时拍照和进行数据采集、显示,也可以通过控制机械手来完成设定的任务。实验表明,物联网智能机器人基本完成,实现了预期的功能。     

基于语音控制的舞蹈机器人的设计与制作

本文主要介绍了基于语音控制的舞蹈机器人的设计与制作过程。通过对舞蹈机器人机械、电气和程序的设计与实现,使机器人完成优美的舞蹈动作。行走电机采用继电器控制,以AT89S51单片机为中央处理器,实现各种舞蹈动作,采用语音识别技术实现语音控制。     

基于MSC1210的三肢体机器人足部控制系统

三肢体机器人的足部机构是其实现腿臂功能融合的关键部件.基于TI公司的MSC1210微控制器设计了其足部机构控制系统,用以采集处理机器人足部的多种传感器信息和控制足部各执行机构的动作,并采用CAN总线与机器人主控系统联接以发送传感器信息和接受控制命令.文中详细论述了系统的工作过程及其软硬件实现方法,实验结果验证了系统设计的正确性.     

六脚足球机器人的设计与实现

机器人是科学技术的综合应用,它集电子科学,材料科学,软件研制和精密机械于一体,更是人工智能的集中体现。目前足球机器人主要是双足机器人,而六脚足球机器人的研究能在一定程度促进多足机器人的技术发展。文中通过设计动作系统、避障系统和视觉识别系统,利用51单片机来实现六脚足球机器人的避障,足球识别和射门动作等功能。     

机器人“章鱼保罗”的设计与实现

2010年足球“世界杯”期间,“预言家”章鱼保罗的出现带给人们很多悬疑与惊奇。本文设计了一款多足机器人,通过ATmega32单片机调制PWM信号输出对舵机进行控制,实现机器人完整模仿章鱼一些优美的动作。本系统采用模块化设计思想,运用C语言稿程。