基于PLC的液压搬运机械手设计

介绍了一种应用于加工生产线的搬运机械手.根据用途分析了机械手的动作循环及工作原理,设计了机械手的结构、液压系统及PLC控制电路.该机械手结构简单,运行平稳,精度满足工作要求,其液压系统和PLC控制系统简单可靠.     

数控机床装夹机械手设计及仿真分析

根据本次的机械手设计,对机械手的使用范围以及转角进行了详细说明,同时通过对传动结构的设计与校核,保证本机械手在使用的过程之中,不会出现使用问题,并使用仿真软件进行仿真及运动学仿真分析,对其夹持部分结构是否能够满足使用要求进行验证。最后总结了该装夹机械手的功能、分类以及使用范围,对机械手的结构有着更为深入的了解后,对此关节型机械手的数控装夹进行了优化,以期提高设计技能。     

数控上下料机械手的研究及应用

论述了三轴数控上下料机械手的主要结构和特点、计算机控制系统的组成及功能，并指出该机械手有广泛应用的前景。     

用于方形物件装卸液压机械手的设计

设计一种用于方形物件装卸的液压机械手,主要介绍该机械手的工作原理、总体结构及液压控制系统,重点介绍其手部夹持结构和回转结构。这种机械手主要用于方形物件的装卸,动作灵活,安全可靠,易于调节和控制,操作简单,便于实现堆码机械自动化。     

气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验

根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。     

连杆式串联机械手结构及运动学研究

文章基于通用机械手在简单工况中使用的问题提出了一种连杆式串联机械手结构并进行了研究分析。首先对研究对象的结构进行了参数设计,然后详细分析了该机械手的运动学问题,基于D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,对其正、逆解进行了求解运算,最后使用Robotics Toolbox建立了相应的运动学模型,对其正、逆解和运动轨迹进行了验证和仿真。研究结果表明了该机械手的运行表现平滑稳定,且结构简单,成本较低,非常适合应用于简单自动化工况。     

教学型串-并混联装配机械手数控系统硬件设计

首先介绍研制教学型串-并混联装配机械手的背景及该机械手的结构;针对此类机械手的结构特点设计了由工业控制机和多轴运动控制卡组成的数控系统总体方案;同时对该系统的硬件选型和电机的选型作了详细地介绍.     

一种基于四构件变胞机构的气动柔性拿捏机械手的设计及其运动学分析

变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。设计了一种以气体为驱动力的自适应四构件变胞拿捏机械手,该机械手简化为3个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指拿捏物体部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使拿捏力可在设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于四构件变胞机构的气动自适应柔性拿捏机械手。阐述了该拿捏机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动学分析。分析表明该机械手具有自适应性,适合用于在易碎的玻璃瓶抓取、人体推拿执行器中等场合。     

基于Matlab的四工位制壳机械手运动学分析与仿真

针对四工位制壳机械手结构设计,通过D-H方法建立了机械手运动学方程,进行正、逆向运动学分析。同时,运用Matlab的Robotics Toolbox建立机械手仿真模型,并对正、逆运动学分析结果进行了仿真。结果表明,通过机器人工具箱对该机械手进行轨迹规划仿真,可以得出机械手各关节位移、速度和加速度曲线,从而验证机械手结构参数的合理性,为后期动力学分析和控制研究提供了理论分析的依据。     

一种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计

运用优化设计的方法 ,设计了一种应用于立卧两用换刀场合的机械手卡爪机构。该机构结构简单、机构紧凑、可靠性高 ,是一种比较实用的机械手卡爪机构     

高精度数控凸轮轴磨床控制系统设计

我国全自动数控凸轮轴磨床加工的凸轮轴精度往往达不到要求,故凸轮轴的加工主要依靠进口设备,但进口设备售价相当昂贵。为此,开发了一套价格适中的高性能数控凸轮磨床控制系统。本文着重从系统的硬件组成和软件建模方面来进行分析,给出了高精度数控系统的实现方法。     

制动凸轮轴铣削专用数控系统设计

以实现汽车制动凸轮轴类零件高效生产为目标,研究制动凸轮轴凸轮轮廓的精度及技术要求,提出了以C8051F020单片机为核心的制动凸轮轴类零件的凸轮轮廓铣削的实现方法。该数控系统以计算机为上位机实现人机交互界面设计、通过时间分割法粗插补运算将轮廓分割成以坐标表示的直线段。下位机对上位机产生的直线段进行逐点比较法精插补运算,同时下位机接收上位机的控制信号进行相应的命令。对设计的主动凸轮轴数控系统的实验测试表明：此数控系统性能稳定,加工效率和加工质量均能够满足汽车制动凸轮轴的生产要求,可以在实际生产中推广使用。     

12CrNi3A钢凸轮轴的激光熔覆再制造技术

采用2 kW光纤激光器,在12CrNi3A钢制喷油泵凸轮磨损面获得了高硬度激光熔覆层,通过表面PT探伤、维氏硬度计、光学显微镜、摩擦磨损试验对熔覆层的完整性、硬度、显微组织及性能进行了表征。结果表明:熔覆层厚度约1 mm;显微硬度650 HV,熔覆层组织致密、晶粒细小,与12CrNi3A钢呈冶金结合;熔覆层的耐磨性优于凸轮本体,凸轮轴修复质量好,满足使用要求。采用激光熔覆技术实现了喷油泵凸轮轴严重损伤升程表面的修复,克服了常规修复手段易导致整轴畸变的问题。     

智能机械臂末端高精度控制的交互系统研究

由于交互式系统中智能机械臂控制存在一定误差,导致机械臂末端位姿精度偏低。为解决此问题,基于智能机械臂误差补偿及修正的基础性理论,构建误差模型;利用IMU传感器测算智能机械臂末端位姿数据,通过迭代补偿算法实现对智能机械臂的高精度控制。实验结果表明:机械臂静态时IMU数据传感器测算数据精度较高,且动态向静态转变的过渡期存在0.3 s延时;补偿后智能机械臂末端欧拉角均方根误差显著下降,迭代姿态补偿算法具有较强的鲁棒性。     

基于遗传算法的凸轮轴生产线设备布局优化及仿真研究

为提高凸轮轴的生产效率,基于遗传算法对传统凸轮轴生产线设备布局进行优化。以凸轮轴生产线物流费用最低为目标函数,生产车间总长度、总宽度、设备间保留最小间距等为约束条件,建立凸轮轴生产线数学模型,通过MATLAB软件求得最优解。根据所求得的布局解,利用Flexsim仿真软件对凸轮轴车间机床布局进行仿真。结果表明:凸轮轴的日产量明显增加,设备布局优化后的物流费用降低,达到了预期目标。     

基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现

针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。     

水冷铜型凝固下球墨铸铁凸轮轴研制

介绍了球铁凸轮轴水冷铜金属型铸造工艺,为了满足球铁凸轮轴的要求(QT700-2,铁素体≤5%),适当加入合金元素Cu、Sn,其中Cu控制在1.0%～1.4%,Sn在0.03%～0.05%.球化处理时,减少Mg、RE的加入量,同时对铸件进行正火处理.经批量生产验证,该工艺稳定,效率高,可以满足球铁凸轮轴的生产要求.     

冷激合金铸铁凸轮轴负压工艺的试验

消失模工艺是近无余量、精确成型的新工艺,无需取模、无分型面、无砂芯,因而铸件没有飞边、毛刺和拔模斜度,并减少了由于型芯组合而造成的尺寸误差。本文通过负压的方法,阐述了消失模工艺解决凸轮轴产生缺陷的现象,通过实验证明消失模技术可以减少铸造缺陷,特别是减少分型面存在而导致的缺陷,从而得出了负压工艺进行冷激合金铸铁凸轮轴生产是完全可行的。     

消失模铸造空心凸轮轴充型过程中热平衡计算

试验测得消失模铸造空心凸轮轴充型过程的温度场，对其热量分布进行了计算，计算结果表明，金属流充型过程中热量主要损失于使砂型和钢管加热，采用薄壁钢管，提高浇注温度可以解决空心凸轮轴浇不足缺陷，与试验验证结果一致。     

西门子840D数控系统的凸轮轴磨削软件开发

根据凸轮轴磨削加工的需要,利用VB编程语言和Microsoft Access数据库技术编写了凸轮轴磨削软件,在OEM软件开发包的支持下,运用VC++编写了语言动态链接库,嵌入了凸轮轴磨削软件,完成了西门子840D数控系统与凸轮轴磨削软件的有机结合,实现了磨削凸轮轴的特殊功能.