共线铰链连杆机构的几个运动特性及其研究

共线铰链连杆机构在共线位置瞬时出现运动不确定现象及部分瞬心无法求出等运动特性，这是众所周知的。本文利用广义坐标虚位移线性方程的雅可比矩阵求秩，论证了共线位置时运动不确定的特性，其次论证了共线位置时机的部分瞬心用常规方法不能确定的特性。最后提出求机构共线位置全部瞬心的方法。     

曲柄摇杆机构死点的数学分析

在曲柄摇杆机构中,当以摇杆为原动件时,工作一个循环以后,直观看出有两次死点位置出现,利用机构广义坐标虚位移线性方程的雅可比矩阵求秩,证明处在死点位置时,其自由度Ｗ＝０。     

多自由度平面机构的运动方程

研究多自由度平面机构运动微分方程的建立方法。以拉格朗日方程为基础，引入等于机构自由度数目的广义坐标；根据机构的动能与瞬时功率的变化特点，建立等效转化惯量、等效力的显表达式，从而推导出多自由度平面机构的运动微分方程；最后以实例说明了运动微分方程的建立过程。     

实位移、虚位移与广义坐标问题分析

概述了实位移、虚位移和约束的概念,用数学分析方法解析了虚位移和实位移的差别、虚位移的方向和个数、虚位移与实位移的关系,最后用例子说明了确定广义坐标的一个重要条件。     

分析力学中若干基本概念的注记

讨论广义坐标的选择条件，提出约束稳定条件的变换方程判据，指出虚位移与实位移之间独立性的差别．     

广义坐标及其虚位移的独立性

本文针对某些文献中指导拉格朗日方程和哈密顿正则方程存在的一个错误，讨论了广义坐标及其虚位移的独立性，分析了实位移与此的差别，并以实例给出了说明。     

空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法

对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。     

少自由度并联机构研究进展

各种新型少自由度并联机构的理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,其本质差异在于少自由度并联机构存在结构约束,使并联机构的分支中出现了约束力/矩。当机构运动受到约束,其末端运动呈现耦合。由于结构约束形式各异,使得少自由度并联机构在运动中表现出不同的运动特性。本文综合评述了少自由度并联机构机型、运动学、机构奇异、动力学、刚度研究进展,旨在为各种新型少自由度并联机构研究和相应理论体系的发展提供具有重要价值的信息。     

矩形水槽在任意地面运动激励下的响应

论证了矩形水槽湿模态的正交关系，利用湿模态展开方法，计算和分析了任意地面运动激励下的瞬态响应．并实现了广义坐标的解耦，从而将整个弹性耦合系统化为求解一个自由度问题．     

Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型

综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明：当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该...     

有限变形弹性体的广义虚功原理

通过建立广义能量原理和广义虚功原理,统一地导出了胡海昌 鹫津久一郎广义变分原理、ＨｅｌｌｉｇｅｒＲｅｉｓｓｎｅｒ 广义变分原理、戴天民全能量原理和胡成栋混合能量原理。广义虚功原理给出了现有变分原理的一种统一导出形式,并为发现新的变分原理创造了某种可能的新途径。     

非线性弹性动力学Hamilton型变分原理的革新--非传统Hamilton型变分原理

根据古典阴阳互补和现代对偶互补的基本思想,通过作者早已提出的一条简单而统一的新途径,系统地建立了几何非线性弹性动力学的各类非传统Hamilton型变分原理.而这种非传统Hamilton型变分原理能反映几何非线性弹性动力学初值一边值问题的全部特征,因此它是对Hamilton变分原理的重要革新.文中给出一个重要的积分关系式,可以认为,在力学上它是几何非线性动力学的广义虚功原理的表式.从该式出发,不仅能得到几何非线性动力学的虚功原理,而且通过所给出的一系列广义Legendre变换,还能系统地成对导出几何非线性弹性动力学的5类变量、3类变量、2类变量和1类变量非传统Hamilton型变分原理的互补泛函,以及相空间非传统Hamilton型变分原理的泛函.同时,通过这条新途径还能清楚地阐明这些原理之间的内在联系.     

原子能级的精细结构与超精细结构实验设计研究

介绍了原子能级的精细结构与超精细结构的产生原理,对研究原子能级精细结构的两个实验作了改进、设计及说明.介绍了研究原子能级超精细结构的两个实验:磁共振实验、共线快离子束相互作用实验.     

经典质点分析力学中三个转折点及其数学物理分析——逆散射问题研究引出的讨论

经典质点分析力学有三个转折点 ,即虚功原理 ,Legendre变换和变分原理 .虚位移定义为满足虚功原理的位移 ,它可使有约束系统物理和数学模型完整化 ;Legendre变换是一种自变量和函数同时改变的变换 ,它在几何上是曲面的切平面 (或法方向 )与曲面上点之间的变换 ,在物理上是 (广义 )速度、Lagrange函数和 (广义 )动量、Hamilton函数之间的变换 ,这种变换可能将只对一阶偏微商非线性的一阶偏微分方程线性化 ,可将二阶偏微分方程如 Lagrange方程化为对称的一阶方程如 Hamilton正则方程 ;本文引入变分积分的全变分 ,从而简化了力学系统运动方程微分形式和各种积分形式之间相互转化的证明     

关于虚拟水与虚拟水贸易的讨论

总结了虚拟水及虚拟水贸易研究的战略意义,并在对国外开展的虚拟水研究方向及国内的虚拟水研究现状和进展总结的基础上,对我国华北地区畜产品虚拟水含量做了计算分析.最后就我国今后的虚拟水及虚拟水贸易研究中值得关注的问题进行了讨论.     

基于模型的飞控系统虚拟样机平台

研究了一种基于模型的飞控系统虚拟样机平台方案,首先分析了以Rhapsody与Simulink为核心的虚拟样机平台组成特点,并详细解释了系统建模语言Sys ML的Profile扩展机制以及应用Profile实现Sys ML与Simulink代码的集成,最后介绍了在此平台上进行飞控系统虚拟样机的设计以及功能验证.     

虚拟实在论：科学实在论通往实践的通途

虚拟实在技术在技术领域的发展方兴未艾，它的内涵在理论界引发了新的反思。文章认为：虚拟实在是科学实在论实现从理论形态向实践形态跨越的重要途径；本体论上，虚拟实在是精制化人工自然，无论多么似真于自在自然，都不会取得与后者同等的本体论地位。     

虚拟型学习团队构建与成长研究

经济一体化的浪潮已席卷全球，知识经济最明显的特征也表露出来，那就是从单一的竞争走向合作。企业组织形态不得不相应地变得扁平、灵活和开放。高知识高素质的虚拟团队应运而生。然而这些不同国度、不同民族、不同企业的精英强强联手，往往伴随着信任度、沟通机制和文化矛盾等各种管理难题。要想有效管理和激励虚拟团队高效运作．提倡建立虚拟型学习团队将摆到我们议事日程上来。     

论虚拟财产权的功能

虚拟财产作为法律规制的对象不仅在于其具有现实财产的基本属性,而且在于其作为财产的功能性。虚拟财产权是网络经济条件下的一种重要的财产权形式,它具有不同于现实财产的涵摄、扩张和渗透功能以及虚拟财产的交易机制,尤其是将无体财产的功能性渗透到虚拟的世界,扩大了现实法律对社会财产调整领域。将虚拟财产权纳入财产权的范畴,重构社会财产交易的法律秩序,有利于社会利益关系的均衡与和谐。