管道插接专用焊接机器人系统

针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,研制了一款专用的开放式焊接机器人系统。在对焊接任务和机器人运动分析的基础上,设计了管道插接专用的5轴焊接机器人,建立了焊缝位置模型、焊接速度模型。采用IPC+PMAC控制模式,建立机器人的开放式控制系统。系统中以在IPC机中开发的软件平台对焊接工艺参数进行管理,以多轴运动控制器PMAC作为焊接机器人各个关节的运动控制核心,实现了整个机器人系统的控制。焊接试验结果表明,该焊接机器人系统能够实现管道插接焊缝的焊接工艺。     

国外焊接机械化和自动化概况

本文叙述了国外焊接生产发展的特点,焊接机械化和自动化水平及其采取的主要措施。着重介绍了各种专用焊机、焊接变位机械以及自动焊的仿形和跟踪装置。还简述了数控技术和机器人在焊接过程中的应用。     

水平井作业机器人分布式控制系统设计

针对水平井作业机器人的结构特点,采用分布式结构理论,设计了基于PIC18F2620微控制器的1个上位机和多个分布式下位机的2层分布式控制系统。上位机通过电力线向下位机发送控制指令,控制相应的下位机控制模块完成特定的功能,同时实时接收下位机反馈的状态监测参数,并在人机交互界面上实时显示和判断水平井作业机器人的工作状态;上位机与下位机之间采用电力线载波通信技术实现电力传输和数据通信。通信试验和综合测试结果表明,水平井作业机器人分布式控制系统运行稳定,通信实时性强,满足水平井作业机器人的控制要求。     

我国焊接机器人应用现状与技术发展趋势

为了促进我国焊接机器人在焊接领域真正实现优质、高效、成本低廉的自动化、柔性化及智能化焊接,综述了国内外焊接机器人技术发展概况以及我国焊接机器人的应用现状。针对焊接机器人价格昂贵、编程复杂、寻位及清枪时间过长等问题,提出了我国焊接机器人技术的研究重点及发展趋势,即焊接机器人用弧焊电源技术、传感技术、焊缝自动识别与跟踪技术、焊缝成形质量控制技术、遥控焊接技术、离线编程与仿真技术以及多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术。     

储油罐清理机器人发展现状及关键技术

储油罐清理是清理机器人研究和应用的一个新领域.分析了储油罐清理机器人研究的重大意义,介绍了国内外清罐机器人发展现状,并对清罐机器人的关键技术即移动机构和驱动系统、清罐装置、吸附装置、传感装置及控制系统等进行了分析.随着科技水平的提高及诸多关键技术的突破,清罐机器人必将取代人力,成为储油罐清理的主力军.     

井下机器人研究进展与应用展望

针对水平井测井、压裂等作业中井下管柱下入困难的问题,国内外开展了井下机器人的研究与应用。根据井下机器人的结构特点及功能,将其分为井下牵引机器人和井下钻井机器人2大类,并详细介绍了其支撑机构、驱动系统、控制系统和能源供给系统等4大关键技术的功能、设计方案及性能参数。同时,总结归纳了国内外井下机器人的最新研究进展,指出小型化和安全性是井下机器人研究的目标、伸缩式智能控制钻井机器人是井下钻井机器人的主要发展方向,并基于井下机器人技术提出了连续油管多分支微小井眼水平井完井技术、连续油管智能闭环钻井技术和无线单桥塞水平井分段压裂技术。研究结果为我国井下机器人的研究、设计和应用提供了参考和借鉴。      

中小型储罐自动焊的焊接小车单片机控制

焊接小车包括行走驱动机构和焊枪摆动机构,其伺服控制系统采用ＰＷＭ调速技术,以光电脉冲发生器作为速度检测元件,改变了传统的测速机反馈控制方式,通过单片机实现焊接过程的程序控制。现场实验结果表明该控制系统工作性能稳定可靠,完全满足中小型储罐自动焊焊接工艺要求。     

便携式弧焊机器人的开发

焊接是机械制造工业的基本生产手段之一,提高焊接质量的稳定性和可靠性是至关重要的。采用自动焊接技术是达到上述目的的唯一途径。　随着机械、电子计算机、自动控制技术的发展,工业机器人这一融合多学科技术的高科技产品得到了很大的发展,许多工业生产领域都应用了工业机器人,弧焊机器人就是其中的一种。　通用型弧焊机器人由机械系统、控制系统、驱动系统组成,如图　1所示。其中,机械系统包括机身、关节型手臂、焊接工具。控制系统一般分为两部分:一部分是主控微型计算机和从微型计算机或单片微型计算机,微型计算机一般由主机、键盘、显…     

普通PC机网络与TDC3000集散控制系统的数据共享

普通PC机网络可与TDC30 0 0集散控制系统远程相连 ,共享DCS系统的数据并进行远程监控。把TDC30 0 0集散控制系统连入PC机网络 ,将系统中的生产数据实时地引入局域网 ,使分布于整个作业区的所有工作站都能够进行生产监控、管理、事故分析 ,通过数据共享 ,满足了本单位要求打印纯中文报表的要求 ,大大补充和扩展了TDC30 0 0集散控制系统的功能     

普通PC机网络与TDC3000集散探制系统的数据共享

普通ＰＣ机网络可与ＴＤＣ３０００集散控制系统相连，共享ＤＣＳ系统的数据并进行监控。反ＴＤＣ３０００集散控制系统连入ＰＣ机网络，将系统中的生产数据实时地引入局域网，使分布于整个作业区的所有工作站都能够进行生产监控、管理、事故分析，通过数据共享满足了本单位要求打印纯中文报表的要求，大大补充和扩展了ＴＤＣ３０００集散控制系统的功能。     

我国焊接机器人应用现状及关键技术概述

焊接机器人是智能化焊接制造的关键装备,在制造业转型升级向智能制造发展的当下,其重要性不言而喻。结合我国焊接机器人应用情况,分析了焊接机器人技术发展现状、市场发展现状、行业应用现状及我国焊接机器人行业发展的痛点问题,并对焊接机器人的本体技术、焊接电源技术、传感技术、协调运动控制技术、离线编程与仿真技术以及系统集成技术等关键技术做了简要概述。有助于全面展现我国焊接机器人应用现状,为我国焊接机器人技术与产业发展提供参考。     

流变学的水泥砂浆螺旋输送机理

简要介绍了油田水泥砂浆衬里注水管道补口作业机器人的系统结构及工作原理,以水泥砂浆流变学为基础,建立了螺旋输送物理模型,对机器人螺旋送料作业装置的输送机理进行了研究,通过引入螺旋输送效率的概念,解决了水泥砂浆螺旋输送的定量计算问题,进而实现了机器人自主喷涂补口作业的水泥砂浆输送量的准确控制,保证了补口作业质量。实验证明理论分析的正确性,目前该机器人已交付大庆油田在工程中推广应用。     

高频预焊缺陷对埋弧焊接质量的影响及控制

为了研究高频预焊缺陷对COE直缝埋弧焊钢管焊接质量的影响,简述了高频感应预焊的工艺过程及特点,介绍了其焊接过程中常见的断弧、焊瘤、错边、开裂、坡口损伤等缺陷,分析了焊接缺陷产生的原因,并从坡口设计、管坯成型、焊接工艺参数、操作方法、补焊等各工序角度提出了预焊质量控制措施,有效减少了预焊缺陷的产生,实现埋弧焊管生产质量和效率的提高。     

弧焊机器人焊接过程中常见问题分析

为了使弧焊机器人能实现稳定、高效、优质的焊接,从焊接工艺和焊接设备两个方面对机器人使用过程中常见的问题进行了分析。分析认为,人为、设备、物料、方法以及环境等因素均对焊接质量有一定的影响。在使用弧焊机器人焊接时,做好各工序环节的控制,严格执行焊接工艺参数,保持焊接设备运行正常,可以有效预防焊接尺寸不符合要求(形状缺陷)、焊偏、焊穿、气孔、咬边、飞溅严重等焊接缺陷的产生。     

NBG焊接质量控制在不锈钢管道上的探索与应用

为了保证焊接质量及生产效率,采用无背部保护气（NBG）工艺将STT半自动封底焊技术应用于316L奥氏体不锈钢管道的对接,实现了管道对接单面焊双面成形。同时,从STT焊接工艺试验以及焊接全过程出发,针对NBG焊口的固定焊,进行了焊接过程控制,并提出了常见焊接缺陷的规避措施。NBG焊接技术的应用,既实现了奥氏体不锈钢管的背部免充氩气保护焊接,同时避免了由于充气导致的潜在不安全因素的产生。研究结果为STT在不锈钢管道焊接质量控制以及推广提供参考。     

基于PLC的钢筋钢带焊接生产线控制系统设计

针对目前国内钢筋钢带焊接受人工因素影响导致的质量差、效率低的问题,设计了一种基于PLC的钢筋钢带焊接生产线过程控制系统,并介绍了该系统的总体设计和控制方案。实践应用表明,全自动焊接生产线控制系统能够实现自动步进,可以保证焊接尺寸要求,焊接完成后钢带直线度误差为2 mm/m,平面平整度误差≤2 mm/m;焊接过程采用直回路焊接方式,保障了焊接点的稳定性,焊接抗剪性能满足钢筋屈服力0.3倍以上的标准要求,焊接参数相对稳定,受人为影响因素少,焊缝成形美观,焊接质量较手工焊接稳定;焊接的工序动作全部由机器自动完成,生产效率高。     

螺旋埋弧焊管生产线精焊机组电气控制系统分析

为了实现螺旋埋弧焊管焊接制造过程的信息化管理及焊接系统的稳定性、提高产品质量,对预精焊螺旋埋弧焊管生产线中精焊机组电气控制系统进行了数字化技术改造。分析了精焊机组电气系统的控制原理,并以焊接系统为例,详细介绍了林肯Power Wave 1000SD数字焊机、XM控制系统、自动跟踪系统、驱动系统之间的关系。数字化技术的应用简化了生产过程的智能化闭环反馈,实现一台设备内多个外设同步协同控制,提升了焊接系统的稳定性。同时通过以太网实现与MES、物联网等信息化系统的融合,实现了焊接制造过程信息化管理,为智能化工厂建设奠定了基础。     

梯子梁自动焊接生产线设计

针对目前梯子梁生产采用的手工焊接质量不稳定、易产生缺陷的现状,设计了一种基于PLC控制的梯子梁自动焊接生产线,以实现多种批次梯子梁的全自动生产。本研究提出了生产线设计中存在的主要问题及解决思路,并对关键位置的设计进行了阐述。通过对短节自动上料装置、钢筋传送速度匹配装置及梯子梁自动剪切装置的设计,实现了全自动下料、焊接和成品出料功能,保证了生产线的全自动生产。生产实践表明,所设计的生产线能够实现步进焊接和自动连续生产,生产的梯子梁外观平整,焊接点的稳定性及抗剪性能满足技术要求,生产效率高。