基于输入整形策略的船上回转吊车防摆控制

为了解决船上吊车的防摆问题,实现负载快速准确的定位,建立了系统的空间三维数学模型,提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略。对定摆长条件下系统控制输入设计了ZVD(Zero Vibration and Derivative)输入整形器;基于输入整形器灵敏度曲线,利用矢量求和的方法设计了对称3峰的EI(Extra Insensitive)输入整形器,解决了在绳长变化时吊车系统防摆的控制问题;指出了输入整形对海浪影响的抑制作用。仿真结果验证了输入整形对于船上吊车防摆控制的有效性。     

采摘机械臂自适应输入整形控制研究

采摘机械臂在夹住柔性果茎后运输果实时,执行器末端的加减速运动使得果实在移动过程中产生摆动,易引发掉落,进而导致采摘失败.本文以单个西红柿作为负载,将果茎近似为柔性连杆.由于每一个果实的质量是不同的,因此,针对机械臂抓取可变柔性负载移动过程中的振动抑制问题,提出了自适应输入整形控制方法.当系统模型由于负载的不确定性发生变化后,传统的输入整形算法无法抑制柔性连杆移动过程中产生的振动.因此采用自适应输入整形算法,实时计算脉冲的幅值和时间.构造二次性能指标函数,通过对机械臂移动的加速度和负载的摆角实时数据进行迭代运算,达到零残余振动的目的.仿真实验结果表明,在变负载情况下,自适应输入整形算法有良好的末端振动抑制能力,获得满意的控制效果.     

基于整形器的两轴柔性航天器自适应姿态控制

针对非线性柔性航天器大角度姿态机动问题,为了抑制在高速运动中产生的振动,提出了一种整形参考轨迹和自适应滑模姿态跟踪控制方法.跟踪过程中所使用的期望姿态角是由最优任意时延(Optimal Arbitrary Time-delay,OAT)输入整形器整形所得参考指令作用于参考模型得到,利用该期望姿态角能够得到更好地跟踪和抑制振动效果.针对非线性柔性航天器参数的未知时变特性和欠驱动特性,设计的自适应滑模控制器不仅能够完成期望的姿态角跟踪,同时还能够有效抑制姿态机动过程中的振动,并应用于单轴非线性柔性航天器的大角度姿态控制系统,并进行了仿真验证.结果表明,所提出的方法是可行而有效的.     

一种基于改进指令整形的四旋翼吊装负载摆动抑制

指令整形是一种便捷的前馈控制方法,在工业领域已有许多应用.由于系统模型存在不确定性,且干扰难以避免,目前指令整形的研究热点是提高方法的鲁棒性,然而这在很大程度上增加了系统的保守性并使整形器参数整定更为复杂.因此,借鉴双模ZV整形方法和EI整形方法的思想,提出一种改进的VI指令整形方法.该方法包含4个脉冲,设计时在自然频率两侧选取两个虚拟频率,并依据振荡容忍极限指标对其进行调整,确定脉冲的幅值和作用时刻.与传统指令整形方法相比,所提出方法具有更强的鲁棒性和更高的振荡抑制水平,且参数整定的便捷程度得到了较大提升.针对四旋翼吊装系统,结合所提出的改进的VI指令整形方法,提出一种将指令整形器与双闭环控制相结合的控制结构,利用根轨迹法分析了闭环指令整形控制结构的稳定性,通过仿真验证了改进方法的有效性,并与其他整形方法进行比较,表明了改进方法的优越性.     

一种基于抖动约束的整形算法

通过分析传统的通信量整形算法中由数据缓冲引入的延迟抖动问题,提出了一种基于抖动约束的通信量整形算法.在整形过程中,延迟是由数据缓冲的充满程度和令牌输出速率决定的.通过在线检测数据缓冲的充满程度和令牌的输出速率,计算出数据包的延迟和延迟抖动,然后根据延迟抖动约束动态调整整形器的参数,使数据分组在整形过程中经历的延迟抖动保持在约束范围之内.实验结果表明,该算法不仅可以平滑突发数据流,而且可以有效地降低由数据缓冲造成的延迟抖动.     

基于网络演算的流量整形模型

流量整形对QoS(quality of service)控制有着重要的影响.总结并优化了最近几年发展起来的能够深刻透视计算机网络业务流控制问题的网络演算技术,采用网络演算技术建立了包括贪婪无损失整形器、无缓冲区整形器及固定缓冲区长度整形器的一般性模型,获得了3种整形器的输入/输出特性以及整形器可提高QoS控制机制的效率等结果.     

负脉冲鲁棒输入整形器的频域设计方法

研究机械定位优化系统,传统的输入整形器主要在时域中研究,并利用数字优化方法,实现闭环稳定性控制,但设计过程复杂.针对上述问题,提出采用频域的零点配置方法通过在系统极点附近配置多个整形器零点来设计,采用多峰输入整形器以及含有负脉冲的多峰鲁棒输入整形器,并同时通过负脉冲整形器的性能分析,给出了满足执行器约束的负脉冲幅值约束条件,在桥式起重机防摆控制中的应用证明了设计方法有效.和经典的梯形防摆方法相比,用多峰输入整形器能更有效地抑制负载的残留振荡,同时对绳长变化具有更好的鲁棒性,同时设计的负脉冲鲁棒整形器可以减小系统的上升时间,增加控制的稳定性,提高系统的定位精度和效率.     

带有完整约束的双吊车系统输入整形控制

作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.     

双桅杆式起重机的时变输入整形控制方法

为了满足实际生产需求, 在工业中常使用两台或者多台起重机协作完成大型运输任务. 双桅杆式起重机负载能力强, 工作姿态灵活, 在大型建筑工地上得到了广泛应用. 然而, 现有控制方法大多针对动力学特性相对简单的双桥式起重机, 而对耦合性更强、动力学特性更复杂的双桅杆式起重机关注不足. 为解决此类系统的控制难题,本文通过分析系统的几何约束与动力学模型, 得到状态变量及其高阶导数之间的关系, 从而实现双桅杆式起重机非线性动力学模型的合理变换. 随后, 本文准确分析了吊臂俯仰角与负载姿态角之间的关系, 通过计算得到双桅杆式起重机的时变振荡周期, 设计了一种极不灵敏型输入整形器. 最后, 实验结果验证了所提时变输入整形控制方法能够实现起重机的准确定位及良好的消摆效果     

无人潜航器DVL测速组合定位校正阻尼抑制方法

为了抑制无人潜航器工作过程中舒勒振荡对导航精度的影响,本文提出了一种无人潜航器DVL测速组合定位校正阻尼抑制方法。无人潜航器由于其特殊的工作需求,经常需要在水下停留或航行较长时间。由于其隐蔽性能的需要,不能够经常浮出水面通过GPS进行位置校准。舒勒振荡在无人潜航器短时间航行时并不会产生较大影响,而当无人潜航器长时间航向时,就会对系统产生不可忽略的误差。为了解决这个问题,本文提出了外速度阻尼网络。并且为了得到更精确的外速度信息,引入外速度加权融合算法。通过与无阻尼系统对比的仿真实验验证了外速度阻尼网络在无人潜航器导航中可以有效抑制长时航行时舒勒振荡对系统的影响。     

Only connect: teaching, technology and telesis

Abstract This paper describes an approach to the design of interactive multimedia materials being developed in a European Community project. The developmental process is seen as a dialogue between technologists and teachers. This dialogue is often problematic because of the differences in training, experience and culture between them. Conditions needed for fruitful dialogue are described and the generic model for learning design used in the project is explained.     

European Community policy and the market

Abstract This paper starts with some reflections on the policy considerations and priorities which are shaping European Commission (EC) research programmes. Then it attempts to position the current projects which seek to capitalise on information and communications technologies for learning in relation to these priorities and the apparent realities of the marketplace. It concludes that while there are grounds to be optimistic about the contribution EC programmes can make to the efficiency and standard of education and training, they are still too technology driven.     

一种自适应子融合集成多分类器方法

融合集成方法已经广泛应用在模式识别领域,然而一些基分类器实时性能稳定性较差,导致多分类器融合性能差,针对上述问题本文提出了一种新的基于多分类器的子融合集成分类器系统。该方法考虑在度量层融合层次之上通过对各类基多分类器进行动态选择,票数最多的类别作为融合系统中对特征向量识别的类别,构成一种新的自适应子融合集成分类器方法。实验表明,该方法比传统的分类器以及分类融合方法识别准确率明显更高,具有更好的鲁棒性。     

Avoiding semantic and temporal gaps in developing software intensive systems

Development of software intensive systems (systems) in practice involves a series of self-contained phases for the lifecycle of a system. Semantic and temporal gaps, which occur among phases and among developer disciplines within and across phases, hinder the ongoing development of a system because of the interdependencies among phases and among disciplines. Such gaps are magnified among systems that are developed at different times by different development teams, which may limit reuse of artifacts of systems development and interoperability among the systems. This article discusses such gaps and a systems development process for avoiding them.     

基于QTE的蒙古文显示机制研究与实现

蒙古语言是中国蒙古族使用的通用语言,由于蒙古文区别于其他文字的书写方式和其自身变形机制等特点,在很多通用的文字处理引擎中都不被支持。在嵌入式产品开发与应用领域中Linux加QTE已经成为流行方式。该文给出了一种在QTE环境上实现基于标准Unicode的蒙古文点阵显示和变形算法, 并自定义了支持蒙古文的QTE组件,扩展了QTE功能,为在Linux加QTE方式的嵌入式体系结构中处理蒙古文提供了一种解决方法。     

Designing economic np control charts: A programmed simulation approach

This paper presents control charts models and the necessary simulation software for the location of economic values of the control parameters. The simulation program is written in FORTRAN, requires only 10K of main storage, and can run on most mini and micro computers. Two models are presented - one describes the process when it is operating at full capacity and the other when the process is operating under capacity. The models allow the product quality to deteriorate to a further level before an existing out-of-control state is detected, and they can also be used in situations where no prior knowledge exists of the out-of-control causes and the resulting proportion defectives.     

基于AD9626的模拟信号采集存储卡设计

自然界的绝大部分信号都是以模拟的形式存在,因此模拟信号的采集转换存储在数字时代十分关键。文章讨论了在雷达信号处理领域基于AD9626的AD采集存储卡的设计原理、硬件结构和程序设计与芯片配置等问题,为今后相关领域的研究提供了可参考的方案。     

The development of robot art

Going through a few examples of robot artists who are recognized worldwide, we try to analyze the deepest meaning of what is called “robot art” and the related art field definition. We also try to highlight its well-marked borders, such as kinetic sculptures, kinetic art, cyber art, and cyberpunk. A brief excursion into the importance of the context, the message, and its semiotics is also provided, case by case, together with a few hints on the history of this discipline in the light of an artistic perspective. Therefore, the aim of this article is to try to summarize the main characteristics that might classify robot art as a unique and innovative discipline, and to track down some of the principles by which a robotic artifact can or cannot be considered an art piece in terms of social, cultural, and strictly artistic interest. This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January 31–February 2, 2008     

煤矿井下安全监控分站的设计及其仿真实现

为了设计一种具有低成本、低功耗、易操作、功能强且可靠性高的煤矿井下安全分站,针对煤矿安全生产实际,文章提出了采用MCS-51系列单片机为核心、具有CAN总线通信接口的煤矿井下安全监控分站的设计方案;首先给出煤矿井下安全监控分站的整体构架设计,然后着重阐述模拟量输入信号处理系统的设计过程,最后说明单片机最小系统及其键盘、显示、报警、通信等各个组成部分的设计;为验证设计方案的可行性与有效性,使用Proteus软件对设计内容进行仿真验证,设计的煤矿井下安全监控分站具有瓦斯、温度等模拟量参数超标报警功能和电机开停、风门开闭等开关量指示功能;仿真结果表明:设计的煤矿井下安全监控分站具有一定的实际应用价值.     

A human-computer interface for non-computer specialists

The COM teleconferencing system was designed to be easy to use for both beginners and people with much computer experience. A number of design choices in organizing the human-computer interface were considered very carefully. These design problems are not unique for teleconferencing applications, but will appear in many other developments of human-computer interfaces for non-computer specialists. This report discusses naming conventions, menu format, user commands, help facility and the treatment of ‘type ahead’ from the users.