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以双缸液压同步控制系统的同步运动控制为研究对象,研究该系统在线性均变的斜坡偏载力、非线性变化的指数偏载力两种典型负载力,以及载荷幅度大的非线性正弦偏载力和线性三角全波负载力两种复杂变化的偏载力作用下的系统动态特性,通过机理建模的方法建立了双缸液压同步控制系统的整体数学模型,基于Matlab/Simulink软件环境,搭建了完整的双缸液压同步控制系统仿真模型,设置了模型中的主要参数,对该系统在几种典型负载力以及复杂负载力下的变化进行了仿真研究,并得到了不同负载力下双缸液压同步控制系统的动态特性,为液压同步控制系统控制性能的改善提供借鉴。 相似文献
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针对悬臂式掘进机截割头位置控制问题,建立掘进机截割部系统非线性模型。分析截割部回转比例阀控双缸液压系统和升降比例阀控双缸同步液压系统的压力、流量特性,结合回转和升降机械系统的运动学和动力学分析,建立截割部系统非线性数学模型。在MATLAB/Simulink环境构建截割部系统仿真模型,对掘进机典型截割工况进行仿真。仿真结果表明:悬臂的回转角度与升降角度能够很好地跟踪目标角度,且模型能反映截割部系统各参数的变化情况,为后续掘进机截割头的精确定位及掘进机的自动截割提供了理论基础。 相似文献
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针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control, KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。 相似文献
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为了提高锻造机双缸液压同步控制的精度,以便保证锻造成形的质量,简化锻造机双缸液压同步电液伺服控制系统模型,推导同步控制系统模型,得到控制目标方程。使用单神经元PID控制算法和交叉耦合算法作为锻造机双缸液压同步控制算法,通过仿真,分别得到并对比了使用常规模糊PID控制算法与模糊-单神经元PID控制算法作用下的锻造机左右液压缸的位置跟踪误差、相对同步控制误差以及液压缸的速度和压力跟踪误差。结果表明,相比于常规模糊PID控制算法,模糊-单神经元PID控制算法下的系统能够更快速地收敛,说明模糊-单神经元PID控制算法使得锻造机双缸液压同步电液伺服控制系统具有更强的鲁棒性。实验结果与仿真结果的变化规律一致,两者之间的误差小于10%,验证了提出的锻造机双缸液压同步控制方法的可行性。 相似文献
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舞台升降液压泵控缸同步控制系统研究 总被引:1,自引:1,他引:0
研究重型升降舞台同步控制系统,该闭环同步控制系统以比例变量泵作为控制元件,以非对称液压缸为输出元件,以位移传感器作为反馈元件,实现对输出位移的同步控制.建立该泵控缸系统的数学模型,以MATLAB/SIMULINK为开发工具,建立仿真模型并进行仿真分析.结果表明该控制系统能满足重型舞台同步升降控制的要求,系统简单且节能. 相似文献
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介绍使用在CRH2等动车组制动系统里的模拟型电空比例阀的结构和工作原理。分别运用ANSYS Maxwell软件和AMESim软件建立了模拟型电空比例阀的比例线圈模型以及电空比例阀整体仿真模型。对电空比例阀的输入电流-输出压力等5个动态特征进行仿真,并将仿真结果与标准值进行对比分析。结果表明:电空比例阀仿真模型正确可靠,为进一步提高和改进该电空比例阀的特性提供了参考。 相似文献
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