基于CAN总线雕刻机器人控制系统研究

这里介绍了一个基于CAN总线的雕刻机器人控制系统。采用通用PC机为上位机,用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上下位机通过CAN总线通讯,可以提高系统的开放性和实时性能。     

CAN总线在弧焊机器人控制系统中的应用

介绍了一个基于CAN总线的弧焊机器人控制系统。采用通用PC机为上位机，用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上、下位机通过CAN总线通讯，可以提高系统的开放性和实时性能。     

总线控制在伺服压力机上的优势

针对伺服压力机领域的伺服控制特点,分析了脉冲控制方式、模拟量控制方式和总线控制方式的在伺服压力机上应用的优缺点。最后说明了总线控制方式是较为适合在伺服压力机上使用。     

新型AC伺服电机／驱动器技术特征与应用

伺服和运动控制技术作为数控机床、工业机器人及其他产业机械控制的关键技术之一,在国内外普遍受到关注。在伺服与运动控制产品领域,多样化一直是个鲜明的特点,包括从直流伺服驱动到交流伺服驱动技术,从模拟化到全数字化、智能化、网络化,从单轴伺服到多轴伺服,从单机化到总线产品。     

基于80C196KC的CAN总线智能数据采集模块设计

介绍了现场总线控制系统及CAN总线的基本特点，叙述了一种应用于电液伺服控制系统的CAN总线智能数据采集模块的软硬件设计。     

基于Gsk-Link的现场总线通讯技术方案研究

本文基于自主研发的Gsk-Link现场总线,从物理层、报文类型、工作时序、数据传输及诊断故障点等多个方面进行了现场总线通讯技术方案的研究。此方案优化实现了大数据传输、主站连接32个从站以上、一个从站包含多个伺服轴的数据及快速诊断从站故障点等关键技术设计,并在数控系统、机器人系统、伺服驱动及焊接从站卡中应用了该Gsk-Link现场总线新技术方案,验证了这种新技术方案的可行性,为现场总线的设计提供了一种新的设计思路。     

基于CAN总线的机器人运动控制系统研究

以一款自主研发的排爆机器人为例,介绍了CAN总线在机器人控制系统中的应用,分析了现场总线应用于机器人控制领域的问题和解决方案。结合CAN总线的特性,合理优化机器人的控制策略和控制软件结构。现场试验表明,CAN总线可以有效地提高机器人的可靠性和实时性。     

基于CAN总线的液压伺服控制系统网络

现场总线的出现使得开放的、具有可互操作性的、彻底分散的现场总线控制系统能够得以实现。本文介绍了使用现场总线CAN组成的液压伺服控制系统网络，详细讨论了基于80C196KC节点执行控制单元的硬件设计，同时介绍了系统软件的设计。     

现场总线技术在拆箱机器人控制系统中的应用

CXJ—001、002拆箱机器人是用于原料烟叶箱的自动搬运、自动拆箱、自动空箱叠合、自动空箱码垛的专用机器人,是国家高技术研究发展计划(863计划)自动化领域的研究成果。该机器人控制系统采用了FCS现场总线技术,具有一系列优点。     

CAN总线与弧焊机器人控制系统

介绍ＣＡＮ总线的特点,以及它在弧焊机器人控制系统中的具体应用。     

图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。     

仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人，本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数，并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型，仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性，及结构设计的可行性。     

机器人视觉伺服系统的研究与发展

论述机器人视觉伺服的发展历史、方向和研究背景,系统介绍了机器人视觉伺服系统的基本分类,重点介绍三种现有的控制结构、动态LookandMove系统、视觉直接伺服系统以及实现视觉伺服系统各个环节的主要问题。对智能控制在机器人视觉伺服系统中的应用作了介绍,并对控制系统实时性进行分析。展望今后的发展方向。     

基于智能PID算法的爬壁机器人位置伺服控制方法

针对爬壁机器人实际与理想作业位置偏差过大的问题,提出了基于智能PID算法的爬壁机器人位置伺服控制方法。通过分析爬壁机器人的运动状态,构建爬壁机器人的运动学模型,获取爬壁机器人的运动规律和其位姿变化特征。运用智能PID算法对爬壁机器人的位置实施伺服控制,利用遗传算法不断调节机器人控制参数,得到最佳适应度函数,生成全局最优的PID控制参数。根据爬壁机器人运动状态得出控制终止条件,获取最终的位置伺服控制结果,实现爬壁机器人位置伺服控制。实验结果表明,所提方法的位置伺服控制稳定性较好,能够有效提高位置伺服控制精度,增强抗干扰性。     

基于Web的机器人遥操作及其运动仿真的研究

针对基于Web的机器人遥操作及运动仿真进行研究,提出了三层B/S结构模型,实现了以.Net分布式远程调用技术为网络基础的机器人远程控制,并结合VRML三维建模进行运动仿真,有效的提高了机器人遥操作的可靠性以及位置精确性,最终以三自由度机器人为例,验证了系统有效性。     

基于液压转角伺服的液压关节研究

针对液压机器人关节研究中存在关节径向尺寸过大,运动范围偏小,控制精度有限等问题,提出了一种阀芯径向力平衡、伺服肓区小的液压转角伺服阀来解决该问题,设计了对应的液压转角伺服阀,并基于该液压转角伺服阀设计了液压关节.该液压关节尺寸小、力矩大.仿真实验结果证明该液压关节响应快,运动平稳性与稳定性好,运动精度高,带负载能力强.     

基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统

研究一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。在分布式机器人视觉伺服系统的基础上,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了实验结果。     

基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究

本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司（美国国家仪器公司）的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统,推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实施结果。     

图像拼接技术在爬壁机器人位置伺服控制系统中的应用

针对传统爬壁机器人对裂缝图像拼接效果差而导致位置控制结果不精准、工作效率较差的问题,提出基于图像拼接的爬壁机器人位置伺服控制系统.选取 STM３２F１０３RCT６ 为主控芯片,采用气动方式设计机械气动结构,利用 PLC 位置伺服控制器实现故障电路检测.设计视觉控制平台,避免强电磁场影响.软件部分依据 CCD 相机实现机器人视觉监测,采用图像拼接技术删除相邻图像的边缘处重叠部分,实现对墙壁裂缝的准确监测,利用机器人运动速度及机器人预设位置轨迹计算爬壁机器人的位置伺服控制值,将该值传输至系统硬件,实现位置伺服控制.由实验结果可知,所设计系统对裂缝全景图像拼接的精准度较高,机器人的位置伺服控制准确率为 ９７．５％ .     

未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统

为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和PID算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明：优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在3个方向的误差接近于0;可在2 s内完成控制,超调量在2%以内;控制机器人在静态和动态2种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm。