对机器人腕力传感器动态负载效应的探讨

本文通过理论分析和实验分析，探讨负载对机器人腕力传感器动态性能的影响．负载使腕力传感器的固有频率降低，使传感器的阻尼比增大．理论分析与实验分析的结果一致．     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法     

机器人腕力传感器的动态负载效应

本文从时域和频域两方面研究机器人腕力传感器在加载情况下的动态响应，进行动态建模和频谱分析，探讨负载效应的影响。     

与环境非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性分析

本文着重分析了与环境发生非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性，研究表明，接触环境刚度不同，碰撞后的运动情形也不同，当环境刚度较大时，末端效应器与环境的接触会出现“跳动”现象，因此，根据传感器的实际输出响应，可以判断接触环境的性质以便于控制决策的实施，此外，文中还讨论了输出误差的数值微分补偿方法。     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法.     

机器人腕力传感器动态响应的实时补偿

为了提高机器人腕力传感器的动态响应速度,在对传感器进行动态标定实验的基础 上,采用FLANN方法设计动态补偿器,以DSP为处理核心,研制实时动态补偿系统.实验结果 表明,经过补偿腕力传感器动态响应的调整时间缩短为原来的25%以下.     

机器人智能碰撞传感器的设计与仿真

为了提高机器人手部发生触碰时的安全防护性能,在触碰的瞬间能实现急停,确保设备和人员的安全,设计了一种具有惯性检测的电磁伺服型高灵敏度碰撞传感器,主要采用"惯性感知+电磁伺服"的方式,动态剔除惯性力成分,使碰撞传感器仅对碰撞力反应,提高了机器人手部的触碰灵敏度.计算表明:碰撞触发力的阈值由24.73 N降低到了12.88 N;相比传统的碰撞传感器,其灵敏度大幅提高,进一步提高了机器人的安全防护性能,具有一定的理论价值与工程应用价值.     

一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计

本文介绍了一种新型非径向三梁结构的六维机器人腕力传感器弹性体及其优化设计方法.三梁结构弹性体可提高应变式腕力传感器灵敏度和标定精度,改善径向效应,有利于传感器坐标设置.运用本文介绍的复合形优化设计方法,可使弹性体应梁截面尺寸达到最小,在确保负载能力和分辨率两项主要性能指标的前提下,减小弹性体的自重.它为应变式多维力传感器的设计和研究提供了一种有效的方法.     

航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究

本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题．讨论了传感 器动态性能的标准问题，给出了该传感器动态补偿器的设计方法，对实现中的一些问题进行 了初步探讨，最后给出实际的测试结果．值得一提的是，这是我们首次在传感器实际应用中 实现了动态补偿，为传感器动态性能的提高迈出了坚实的步伐．     

PVDF力觉传感器的研究

提出了一种利用有机压电材料PVDF制作机器人腕力传感器的新方法。它利用弹性体的变形及PVDF的拉伸-电特性,使力传感器直接输出六路电荷信号对应传感器的三向受力。这种传感器应用于动态测力时,响应速度快,无时漂,长期使用不用重新标定。