三自由度比例控制肌电假手的设计

针对电动假手的仿生控制问题，给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案。通过采集残臂上的4路表面肌电信号（SEMG），采用能量时域分析法对信号进行了特征提取，并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式。由单片机构成的信号处理和控制电路，实现了三自由度电动假手的实时仿生控制；并根据表面肌电信号的强弱，采用多路SEMG能量加权法来求取多自由度假手的比例控制系数，实现了对电动假手的比例控制。试验结果表明，基于表面肌电信号的三自由度肌电假手响应速度快。动作准确率达到96％以上。     

基于Hermite插值的小波模极大值重构滤波的肌电信号消噪方法

为了消除混杂在肌电信号中的噪声,该文提出了基于Hermite插值的小波模极大值重构滤波的肌电信号消噪方法.该方法先对肌电信号进行小波分解;其次,根据小波系数的奇异性,利用信号与噪声模极大值在小波尺度上的不同变化特性,分离出信号与噪声;再次,用Hermite插值法重构小波系数;最后从重构的小波系数恢复成去噪后的信号.实验结果表明,Hermite插值的小波模极大值重构能有效地去除噪声,提高信噪比,且保留了肌电信号的细节信息,为肌电信号的特征提取和模式识别创造了良好的条件.     

基于小波变换和盲信号分离的多通道肌电信号处理方法

 为了消除多通道表面肌电信号(SEMG)采集时形成的混叠现象,提出一种新的SEMG处理方法.该方法将小波变换和独立分量分析(ICA)结合,利用小波变换的去噪作用,滤除混合在原始SEMG中的部分噪声后作为ICA的输入信号,采用Infomax算法对输入信号实施盲分离,并引入相关系数验证ICA分量与源信号的一致性.实验结果表明,该方法用于多通道SEMG的盲分离是很有效的.     

一种消除表面肌电信号中工频干扰的方法

50Hz工频干扰是表面肌电信号的主要干扰源之一,消除工频干扰是表面肌电信号处理中的一项重要技术。该文将独立成分分析方法引入表面肌电信号处理领域,采用基于负熵判据的Fas-tICA方法消除表面肌电信号中的50Hz工频噪声。实验表明,该方法消除50Hz工频噪声效果显著,并且不会对表面肌电信号中除50Hz以外的其它频率成分造成影响。     

基于多核学习的下肢肌电信号动作识别

为了提高下肢肌电控制系统中多运动模式识别的准确性,提出一种基于多核学习(MKL)和小波变换尺度间相关性特征提取的多类识别方法.根据多核学习理论,采用二叉树组合策略构造基于多核学习的多类分类器.对下肢4路表面肌电信号进行离散平稳小波变换,用小波系数尺度间的相关性提取特征向量输入构造的多类分类器,对水平行走时划分的支撑前期、支撑中期、支撑末期、摆动前期、摆动末期这5个细分运动状态进行分类.实验结果表明,所提的多模式识别方法能够以较高识别率区分多个细分运动状态,得到比标准的单核支持向量机(SVM)分类器更好的准确性.     

基于神经网络的智能下肢假肢自适应控制

下肢假肢的膝关节是一种具有高度非线性、时变、强耦合的阻尼系统,传统控制方法很难达到良好控制效果.针对这一问题,提出将神经网络(NN)应用于下肢假肢控制.以学习矢量量化(LVQ)神经网络为基础,提出神经网络模型参考自适应控制方法.该方法通过选择适当的参考模型和自适应算法,利用参考模型输出与实际系统输出之间的误差信号,由自适应算法计算当前的控制量以控制智能下肢假肢,达到自适应控制的目的.该方法不需要进行性能指标的变换,容易实现且自适应速度快,仿真结果表明了该方法的有效性.     

基于LabVIEW的机器视觉实现

介绍了从图像获取，图像处理，图像理解等几个方面去实现具有视觉功能装配机器人的方法。     

基于触觉传感器的工件形状识别

介绍了一种利用阵列触觉传感器实现工件形状识别的新方法.该方法针对传感器采集的触觉图像的特殊性,在信号的预处理中采用Hopfield神经网络解决断线、畸变等问题.并以矩描绘子作为特征判别的主要依据,采用模板匹配法实现了工件形状的正确识别.     

肌电模糊熵特征的加权核FDA跌倒识别

针对跌倒常常对老年人的健康构成严重危害的问题.本文设计了一种基于肌电信号的跌倒检测方法,首先提取腓肠肌和股外侧肌的sEMG的模糊熵特征作为特征向量,然后,针对日常活动动作类(Activities of Daily Life,ADL)的数目远多于跌倒类导致的数据集不平衡的问题,提出了加权核Fisher线性判别方法,采用相应的平衡参数来调节样本核矩阵,最终,将跌倒与行走、蹲下和坐下辨识出来.实验结果表明,该方法跌倒平均识别率96.7%,ADL平均识别率99.4%,识别结果优于其它分类方法.     

发动机燃油消耗微机测试装置

介绍了一种发动机燃油消耗率的测试装置，包括测试原理，信号检出及由８０３１为核心组成的数据处理，显示和信号输出系统，该装置能用于一般汽油机及柴油机的油耗测量。