PCD 刀具在美国汽车工业中的应用

ＰＣＤ刀具在美国汽车工业中的应用ＰＣＤ刀具于１９７３年在美国开始应用。自汽车工业应用ＰＣＤ刀具以来,ＰＣＤ刀具在北美汽车工业中的使用量高速增长。目前,美国汽车公司使用ＰＣＤ刀具加工的主要对象是发动机的铝合金汽缸体。与铸铁汽缸体相比,铝合金汽缸体可减轻...     

以工业PC为基础实现自动化控制

文章主要阐述了以工业ＰＣ为基础,实现了工业自动化控制的问题,地传统的以ＰＬＣ为基础的工业控制和以工业ＰＣ为基础的控制方式进行了对比,阐明了以工业ＰＣ机来实现控制的优越性和可能性,对实现ＰＣ控制存在的主要问题进行了探讨,并提出了解决的办法。     

工业PC现状及其国产化构想

工业ＰＣ现状及其国产化构想北京康拓工业电脑公司魏庆福一、当前国内市场上流行的工业ＰＣ之不足自１９９２年以来，国内工业ＰＣ市场呈现出一派活跃景象。其突出表现有二；一是加入工控市场的公司和厂家越来越多。这是由于国内经济迅猛发展，促使工业企业必须采用先进的...     

基于工业PC的数控系体系结构研究

工业ＰＣ具有许多优点，已在工业自动化领域得到了越来越多的应用。本文讨论一种模块化、开放式的基于工业ＰＣ的数控系统体系结构。它充分发挥了工业ＰＣ的功能模块丰富及和流行的主流个人电脑完全兼容的特点，使得用户可以自由扩展硬件和软件结构，以满足不同的要求。     

全国工业PC开发委员会第二次工作会议在北京召开

全国工业ＰＣ开发委员会第二次工作会议在北京召开全国工业ＰＣ开发委员会第二次工作会议暨新闻发布会于１９９４年１１月１６～１７日在北京召开。同时，首届全国工业ＰＣ系列产品及应用展览会在北京中关村电子市场展出。会议由中国工控专委会主任陈令主持，机械工业部总...     

基于工业PC的数控系统体系结构研究

工业ＰＣ具有许多优点，已在工业自动化领域得到了越来越多的应用，本文讨论一种模块化，开放式的基于工业ＰＣ的数控系统系结构，它充分发挥了工业ＰＣ的功能模块丰富及和流行的主流个人电脑完全兼容的特点，使得用户可以自由扩展硬件和软件结构，以满足不同的要求。     

PC 工控机在自动定位控制系统中的应用

本文介绍用ＰＣ机总线工业控制和ＡＰＣ定位控制模型实现的板材自动定位剪切控制系统。     

工业PC数控系统在平面磨床中的应用及试验研究

介绍基于工业ＰＣ的数控系统在平面磨床中的应用试验。简单地介绍了工业ＰＣ数控系统的硬、软件结构,重点叙述了在ＭＧＫ７１６３ 高精度平面磨床的应用情况。运行试验和测试结果表明,该系统控制精度高、界面友好、操作方便     

工业PC的发展及其国产化联合开发

工业ＰＣ的发展及其国产化联合开发北京康拓工业电脑公司魏庆福一、工业ＰＣ的发展８０年代初，在计算机领域发生了一件具有划时代意义的大事，这就是ＩＢＭ公司的个人计算机（ＩＢＭＰＣ）的问世和广为推广应用。它是一种开放式的结构，ＩＢＭ公司因此而获得了巨大成功，...     

PC工控机在自动定位控制系统中的应用

本文介绍用ＰＣ机总线工业控制和ＡＰＣ定位控制模型实现的板材自动定位剪切控制系统。     

变结构控制方法在AGV控制器设计中的应用

在考虑系统非完整约束和有关假设上,使用矩阵方法推导出前轮驱动转向、后轮从动AGV的状态空间方程和控制方程。通过选择带周期函数输出函数,得到驱动电机和转向电机的驱动转矩。同时,设计了上位机采用PC机,下位机采用单片机的无线通讯系统。实验证明了带周期函数输出函数变结构控制器和无线通讯系统的有效性。     

超高压带电清扫机器人控制系统设计

针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件,用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7—200PLC及其扩展模块组成,用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试,该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。     

EtherCAT总线在伺服运动控制系统中的应用

为实现EthercAT现场总线在伺服运动控制系统中的具体应用,以五轴运动控制系统的研发为背景做了研究与测试.系统主站控制器采用爱迪纳控制技术(厦门)有限公司的ADX NC纯软件开放式数控系统,从站设备由EtherCAT从站接口控制器ET1100和DSP芯片组成,并由此构建了一主一从的EthercAT网络结构.研究结果表...     

开放式教学型数控系统研制

为了解决数控系统的封闭性和数控技术培养模式的局限性所带来的问题,本文通过对当前开放式数控系统组成形式进行分析,结合教学实际,建立一个基于＂PC＋运动控制卡＂具有主从式结构的开放式数控教学系统,上位机界面的设计基于Windows操作系统,在编程语言方面采用VisualC＋＋作为开发工具。     

基于比例调压阀的气动力觉系统开发

开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象。详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装。设计了主手PID控制器,实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制。制作试验样机并搭建了试验平台。通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性。     

分布式直流配电系统的设计与实现

为了减轻飞机配电系统的重量,增强直流负载的工作可靠性和可维护性,设计实现了一种分布式的直流配电系统。采用PLC作为主站,以MCU为核心的开关控制器作为从站,主-从站之间采用DCON协议,通过RS485总线实现信息交互。系统的人机界面上集中了所有供电设备的控制开关和运行信息,便于集中管理。     

Precise slave-side force control for security enhancement of bilateral motion control during application of excessive force by operator

The high probability of a future environment featuring human–robot coexistence is motivating studies on man–machine interface safety. Bilateral control that enables contact including haptic sensations to distant locations through master–slave actuators is an emerging technology in the fields of human tele support, care, and assistance. This paper proposes a safe operating technique for bilaterally controlled robots based on environmental properties. This technique protects the remote environment from excess force applied by the master operator. We have described the operation as the normal mode and safe mode. The system follows four-channel acceleration-based bilateral control throughout normal mode operation. The safe mode operation corresponds to virtual environmental sensation of the master operator together with force-position limitation on the slave side. In this work, a conventional virtual stiffness controller was modified to overcome the loss of environmental sensation from the remote slave side. Precise simultaneous force-position control is achieved on the slave side by focusing on the object safe force limit. The modified method is applied to the bilateral controller preserving the common mode force servoing property. The proposed method is validated using experiments.     

一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法

在分析已有控制方法的基础上，提出了一种新型的控制方法，其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制，主手由二者的力偏差和位置偏差控制；建立了系统的动力学模型，并根据二端口网络理论，从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系，结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。     

非接触测量系统的主从式闭环运动控制系统设计

针对球面孔系位置非接触测量系统计算复杂、运动控制实时性强、精度要求高的特点,设计了一种用单片机实现前端实时闭环控制,用台式机完成后台数据处理的主从式闭环运动控制系统,采用单片机扩展下位单片机串口,实现了反馈数据实时缓存及多电机闭环控制,达到了系统测量精度和测量效率的要求。     

Identification of feasible scaled teleoperation region based on scaling factors and sampling rates

The recent spread of scaled telemanipulation into microsurgery and the nano-world increasingly requires the identification of the possible operation region as a main system specification. A teleoperation system is a complex cascaded system since the human operator, master, slave, and communication are involved bilaterally. Hence, a small time delay inside a master and slave system can be critical to the overall system stability even without communication time delay. In this paper we derive an upper bound of the scaling product of position and force by using Llewellyn’s unconditional stability. This bound can be used for checking the validity of the designed bilateral controller. Time delay from the sample and hold of computer control and its effects on stability of scaled teleoperation are modeled and simulated based on the transfer function of the teleoperation system. The feasible operation region in terms of position and force scaling decreases sharply as the sampling rate decreases and time delays inside the master and slave increase.