分布式多机器人通信仿真系统

针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究．提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的．仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究．多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型．实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖．证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性．     

基于簇的多移动机器人通信系统*

针对多机器人分布式通信的特点,提出一种基于簇的多移动机器人通信系统。周期性地发送识别信息构建多机器人簇结构,可以有效地降低通信网络的负载;通过底层截获网卡数据包来接收信息,并采用一种链路修复机制提高了通信网络的健壮性。在MORCS-2多移动机器人团队上进行的实验表明,机器人之间可以有效地进行簇的组建和重组,该系统有良好的实用性。     

群体行为进化的自主式微小型移动机器人通信系统设计和实现

介绍了自主式微小型移动机器人通信系统的太原市诸实现,详细介绍了其通信的硬件组成以及通信系统工作过程,根据该设计,系统能实时显示各自主式微小型移动机器人的参当数,在线更改各机器人的参数和任务,且系统工作可靠,方便了进一步对自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究。     

基于CAN总线的自主移动机器人通信系统研究

该文提出了一种由远程监控机、PC104及DSP组成的基于CAN总线通信的自主移动机器人通信系统的分布式体系结构。在此结构基础上,阐述了移动机器人主体的上层控制计算机PC104与底层控制系统各DSP之间的CAN总线通信协议,并给出了相应的通信软件的具体设计与实现。最后,在笔者研发的自主移动机器人CASIA-I上实现了上述通信控制软件。     

一种簇结构下的多移动机器人通信方法

针对集中式通信方式的不足,提出一种基于簇的多移动机器人通信方法.通过周期性地发送识别消息,建立簇结构并形成机器人通信网络.采用层次结构管理机器人,可以有效地降低通信网络的负载.在多移动机器人团队上进行了簇结构重构和数据传输实验,结果证明该通信方法具有良好的实用性.     

基于KQML语言的多自主移动机器人仿真系统

用JAVA语言开发了栅格环境下的多自主移动机器人仿真系统,通过KQML语言通信模拟了多个自主的移动机器人,机器人的自主性主要体现在自主感知环境和自主进行路径规划、任务执行和安全导航等工作．该仿真系统具有平台无关性、地图无关性、算法无关性以及机器人配置的无关性,为多自主机器人系统的研究提供了一个可借鉴的平台．     

多移动机器人系统研究发展近况

多移动机器人系统具有广泛的应用前景, 也是近年来机器人研究的热门课题之一. 本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析, 重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状. 最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题.     

宽带无线中继新技术——平流层通信

平流层通信含有卫星通信以及地面无线通信的许多长处,同时具有自己独特的优势。文中主要从实现平流层通信系统的角度出发,介绍高速多用途多种类用户无线接入的平流层通信系统的基本构成。对平流层通信系统和地面通信系统与卫星通信系统的不同进行了比较,并对平流层通信系统的主要性能、应用前景和有待解决的主要问题进行了分析和讨论。     

通信电源系统设计方案分析

随着科技的不断发展,通信技术也得到了巨大的发展,通信技术和以前相比有了翻天覆地的变化,并且极大的改变了我们的生活,使我们人与人之间的沟通变得越来越丰富,越来越方便.当今主流的通信技术以3G和4G为主,并且5G时代也即将来临.而在通信技术的向前发展中,通信电源系统一直是通信技术发展的核心问题,而本文主要的对通信电源系统的设计方案进行一个分析,以加强外界对于通信电源系统的了解.     

通信系统链路级仿真软件比较及仿真应用优选

研究通信系统仿真及仿真工具软件的基础上,概括了通信系统仿真的分层观点.并主要对通信系统链路级仿真深入研究.对目前在科研机构和大学广泛应用的通信系统链路级仿真软件MATLAB/SIMULINK,SestemView,ADS,SPW,COSSAP等软件的特点、适用范围进行了总结.为加快通信系统快速发展,主要针对各软件的应用领域、半实物仿真、HLA互联方面等做了比较.以仪表着陆系统(ILS)的链路级仿真为例,对两种软件的应用进行了比较和优选.将为科研人员及通信系统设计工程师对通信系统链路级仿真软件的优选提供参考.     

多移动机器人的智能协作与导航

论文将从应用角度设计机器人智能协作和导航系统。主要技术包括:利用多MobileAgent模型实现多移动机器人的智能协作;设计KQML(知识查询和操作语言)来实现移动机器人的交流;利用GSM(移动通信系统)网解决多移动机器人的通讯问题;基于GPS(全球定位系统)、GIS(地理信息系统)系统实现导航。该研究结果适用于广域的DAI(分布式人工智能)领域和AIS(自主式智能系统)。     

Communication in reactive multiagent robotic systems

Multiple cooperating robots are able to complete many tasks more quickly and reliably than one robot alone. Communication between the robots can multiply their capabilities and effectiveness, but to what extent? In this research, the importance of communication in robotic societies is investigated through experiments on both simulated and real robots. Performance was measured for three different types of communication for three different tasks. The levels of communication are progressively more complex and potentially more expensive to implement. For some tasks, communication can significantly improve performance, but for others inter-agent communication is apparently unnecessary. In cases where communication helps, the lowest level of communication is almost as effective as the more complex type. The bulk of these results are derived from thousands of simulations run with randomly generated initial conditions. The simulation results help determine appropriate parameters for the reactive control system which was ported for tests on Denning mobile robots.     

群机器人通信研究综述

为了完成规定任务,群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作,这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上的群体智能行为涌现,故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分,指出隐式通信的效率较显式通信为低,且作为人工系统的群机器人中更多采用显式通信机制。针对显式通信,通过对通信方式、网络拓扑结构、通信协议及通信语言等主要内容进行阐述,明确群机器人中通信研究的现状,并对该领域的研究方向进行了展望。     

基于改进快速行进平方法的多移动机器人聚集路径规划与控制

针对多移动机器人聚集的路径规划与控制问题,本文提出了基于改进快速行进平方法的路径规划策略.首先,运用分段函数改进了速度图,实现了更安全、更高效的路径规划,可以将快速行进网格地图上的速度映射到真实机器人速度上,并且减少传统快速行进平方法在回溯路径过程中产生的冗余路径；接着,针对多移动机器人聚集过程总能耗最小、聚集点附近空间最大、聚集队形约束下的聚集过程总能耗最小三种任务需求,分析设计不同的目标函数,给出多移动机器人的聚集点和对应规划路径,展示本文方法的有效性以及在不同场景下的适用性.最后,在车辆动力学模型基础上,使用模型预测控制以改进后的快速行进网格地图上的速度作为机器人参考速度进行了轨迹跟踪仿真实验,实现结果显示跟踪误差减小,验证了本文改进速度场的有效性,可适用于真实环境下多移动机器人聚集路径规划与控制.     

Autonomous multi-mobile robot system: simulation and implementation using fuzzy logic

In an autonomous multi-mobile robot environment, path planning and collision avoidance are important functions used to perform a given task collaboratively and cooperatively. This study considers these important and challenging problems. The proposed approach is based on a potential field method and fuzzy logic system. First, a global path planner selects the paths of the robots that minimize the potential value from each robot to its own target using a potential field. Then, a local path planner modifies the path and orientation from the global planner to avoid collisions with static and dynamic obstacles using a fuzzy logic system. In this paper, each robot independently selects its destination and considers other robots as dynamic obstacles, and there is no need to predict the motion of obstacles. This process continues until the corresponding target of each robot is found. To test this method, an autonomous multi-mobile robot simulator (AMMRS) is developed, and both simulation-based and experimental results are given. The results show that the path planning and collision avoidance strategies are effective and useful for multi-mobile robot systems.     

起重吊装多机器人系统协作避障规划研究

针对起重吊装多机器人系统实际作业情况,进行了该机器人系统协作避障规划研究.首先,基于栅格法提出了优化姿态转角--动态栅格法的路径规划改进算法;其次,设计了基于传感器技术的自适应协作系统.该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力,同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作;最后,建立了Matlab与LabVIEW联合仿真系统,仿真结果表明该系统是可行且高效的.     

能力风暴智能机器人无线通信系统的研究

提出了实现能力风暴智能机器人之间无线通信的一种方法,介绍了能力风暴智能机器人平台及无线收发模块的功能,分析了用无线收发模块实现机器人之间无线通信的原理和设计要点.该无线通信系统脱离了计算机的控制,机器人可自行收发数据,实验结果表明:在有效范围内机器人之间能进行快速有效的通信.     

一种新型的多移动代理协作数字签名机制

移动代理在电子商务、网络管理领域有广泛的研究前景。文中鉴于严峻的移动代理安全问题,针对“多移动代理协作”这一新颖的概念,提出了一种新型的多移动代理数字签名机制,该机制基于(t,n)门限方案,通过对其有效性和安全性解析,得出了“保障安全和效率”等若干有意义的结论。此外,文章还对多移动代理的体系结构、构造环境、通信机制和作者的研究工作进行了简要介绍。