干冰清洗装置带电作业的绝缘性能仿真分析

为判断干冰清洗装置在带电作业清洗绝缘子污秽时是否会发生放电问题,建立了绝缘子和清洗装置的三维静电场有限元模型并进行了模型验证。通过仿真绝缘子与干冰清洗装置在不同距离下的电位与场强分布,得知干冰清洗轨道和清洗喷头采用不同的材料,对清洗距离有相应的要求,并以此为依据选择干冰清洗装置中干冰清洗轨道和清洗喷头的材料。有限元仿真分析有效地指导了干冰清洗装置的绝缘设计。     

220 kV变电站绝缘子带电干冰清洗车载系统

开发了一套干冰清洗车载系统,包括小型干冰清洗机、清洗头、绝缘臂、液压升降平台、履带式底盘、压缩空气系统及手动/遥控操作系统等部分.该系统利用干冰作为清洗介质,进行带电清洗变电站绝缘套管和支柱绝缘子,清洗过程中不会出现污闪事故,清洗效果好,作业速度快.电力检测中心所做的工频耐压试验和泄漏电流及电磁兼容试验表明,清洗车的绝缘性能满足220 kV变电站带电清洗作业清洗要求,且其无线通信在变电站环境中工作可靠,亦不干扰变电站内设备.干冰清洗车载系统是一种安全、高效的绝缘子表面清洗机械.     

干冰清洗对复合绝缘子用硅橡胶憎水性的影响研究

为了研究干冰清洗对复合绝缘子表面憎水性的影响,本试验选用高温硫化硅橡胶作为试样模拟复合绝缘子,对硅橡胶进行不同污秽程度的人工涂污,在不同参数下进行干冰清洗实验,详细研究了空气压力、清洗角度、干冰质量流量对复合绝缘子用硅橡胶表面憎水性的影响。结果表明,不同的空气压力和质量流量的干冰具有不同的动能,随着空气压力和质量流量的增大,硅橡胶表面污秽清洗效果变好,憎水性提高;但当干冰动能达到一定程度时,硅橡胶表面清洗效果达到阈值。不同的清洗角度影响干冰颗粒的垂直打击分量从而影响干冰的清洗效果。在合理的空气压力、清洗角度和质量流量下,干冰清洗能够有效的去除硅橡胶表面污秽,提高硅橡胶表面的憎水性,同时保证不对硅橡胶造成损伤。     

干冰清洗变电站绝缘子试验

为改进变电站绝缘子带电清洗技术,得到安全高效、既可带电作业又不会出现污闪事故的变电站污秽绝缘子清洗方法,研究了一种利用绝缘介质干冰来清除绝缘子表面污秽物的方法。研究过程中建立了模拟试验平台,首先在干冰喷射距离、喷射角度、干冰流量、绝缘子表面污秽等不同参数下进行了清洗试验,分析了各参数对干冰清洗不同污秽及不同绝缘子效果的...     

干冰清洗技术在发电机铁芯锈蚀处理中的应用

通过一起发电机定子铁芯严重锈蚀的原因分析和处理,介绍了干冰清洗技术的原理、特点及选择干冰清洗修复该发电机的原因。采用干冰清洗可以清除发电机定子铁芯上的锈迹,不会对铁芯造成新的伤害,解决了定子铁芯锈蚀的问题,证明干冰清洗技术可以用于清洗大型发电机。     

10 kV配电房干冰清洗喷嘴的电场特性分析

为分析所设计的10 kV配电房干冰清洗装置在进行带电作业时是否会发生电晕放电或气体击穿的现象,建立了配电房与干冰清洗装置的三维静电场模型,仿真得到不同喷嘴材料、形状以及不同清洗距离下的干冰清洗装置在10 kV配电房中进行清洗作业时的电场和电位分布,分析了喷嘴材料、喷嘴形状、清洗距离对喷嘴表面最大场强和最高电位的影响,并进行了试验验证。由仿真结果可知,在10 kV电压等级下,金属材料直喷嘴、绝缘材料直喷嘴、金属材料直角喷嘴、绝缘材料直角喷嘴四种工况下的最大场强值为0.22 kV/cm,小于气体临界场强值,因此清洗距离d在10～20 cm范围时不会发生电晕放电和气体击穿现象,试验结果与仿真结果一致,为喷嘴形状与材料选择提供了依据。     

基于双目视觉的支柱绝缘子目标识别与定位研究

变电站绝缘子因其表面极易受潮湿天气的影响出现污秽导致变电设施发生闪络事故,这直接关系到变电站供电的稳定性。因此,有必要研发带电作业机器人实现对支柱绝缘子的清洗,保障电力系统稳定运行。设计了基于双目视觉的绝缘子清洗机器人,完成了双目视觉系统对目标绝缘子的识别与定位。使用YOLOv4-tiny深度学习网络算法对支柱绝缘子与法兰目标进行识别检测,检测准确率达92.29%。基于立体匹配对摄像机采集图像中的目标物体上的点对进行搜索,获取目标绝缘子深度信息并对绝缘子目标点进行三维重建。实验结果显示,目标点的平均深度误差为0.73 cm,精度满足机械臂抓取需要。针对后续机械臂的夹持清洗任务,建立绝缘子视觉观测模型,获取相机观测角,通过ROI区域对绝缘子盘轮廓进行提取,利用最小二乘法对绝缘子伞裙边进行椭圆拟合,对绝缘子伞裙边缘信息检测,可实现对机械臂末端干冰喷头倾角调整,进而完成对绝缘子盘凹壑进行精准清洗。     

干冰清洗外绝缘表面污秽的受力过程分析

干冰清洗污秽工作已应用于许多领域,近年来逐步引入电力系统的外绝缘清污。由于电气设备外部形状各异,表面污秽种类及粘附力千差万别,污秽面在干冰下的受力过程、清洗效果以及影响清污的主要因素都是未知的。为此,通过分析干冰清污的物理过程以及干冰颗粒与污层的受力情况,并建立了干冰清污数学模型。计算中考虑清污过程存在的冲击应力、热应力、微爆的冲击力以及气流曳力作用下,当污层应力大于污层材料强度时,污层发生断裂;当微爆的冲击力和气流曳力的合力超过污层与绝缘子的粘附力时,污层被剥离。最后得到干冰清污效率的主要影响因素为干冰颗粒在传送过程中的加速过程、压缩空气的体积流量、二氧化碳状态、污层强度以及干冰颗粒与污层的接触时间。在干冰清污4种应力中,冲击应力主要造成污层裂纹出现,微爆的冲击力则使得污层剥离。     

机器人在线清洗凝汽器新技术

针对目前火电厂凝汽器离线(高压水射流)和在线(胶球清洗法、化学法)清洗技术的不足.国内已开发出了火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术.该清洗技术是在火电厂凝汽器循环水侧壳体内安装水下机器人,根据电厂运行需要由机器人随时完成在线清洗工作.目前,可行的水下凝汽器高压水射流在线清洗机器人主要有2种类型:滚珠丝杠型直角坐标机器人和关节型直角坐标机器人.他们都是通过机器人来定位高压水射流喷头对凝汽器冷却水管进行清洗.     

高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究

水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。     

火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术介绍

介绍了火电厂凝汽器高压水射流在线清洗机器人技术,重点介绍了滚珠丝杠型直角生坐标机器人和关节型直角坐标机器人技术的结构、特点,并进行了经济性分析.经计算得出:如果采用高压水射流在线清洗机器人技术,单台300 MW机组化学清洗每年可节约费用140万元.     

非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究

在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上,专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明,该系统具有较强的适应能力,工作稳定可靠。     

通风管道清洗机器人的控制系统设计

在中央空调管道清洗机器人的机械结构设计基础上,研究了基于STM32芯片的通风管道清洗机器人开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统软/硬件结构设计。相较其他通风管道清洗机器人,此方案配备了洒水器,改进了清洗装置,利用WIFI无线通信控制,采用了履带式结构。经性能测试,该机器人结构简单,清洗能力突出,续航时间长,控制灵活,系统工作稳定。     

火电厂凝汽器管除垢新技术

分析了火电厂凝汽器管结垢的危害,除垢清洗的现状和方法;着重介绍了使用机器人进行在线清洗的新技术和2种形式机器人的简单结构,通过实例对使用这一技术进行可行性和经济性研究。     

CLR—Ⅱ壁面清洗机器人控制系统的设计

ＣＬＲ－Ⅱ型壁面清洗机器人是针高层建筑玻璃幕的清洗而专门设计的，要求系统操作简单可靠，小型轻量，化文中阐述了该机器人设计的几个关键技术，并着重介绍了计算机系统的设计。     

配电开关柜辅助作业机器人应用研究

随着电网设备的不断增多和变电站自动化、安全性要求的不断提高,电网对于辅助作业机器人的需求不断增加。对配电开关柜辅助作业机器人进行了研究,设计了机器人的运动控制系统和双目识别系统。机器人能够通过激光雷达和惯性测量单元对位置进行精确定位和最优路径规划,通过6自由度的机械臂能够完成开关柜的开断作业以及断路器的取出放入,通过实时检测配电柜的运行参数,对开关柜运行状态进行监控,及时处理设备故障隐患,提高了设备安全稳定运行的能力。     

工业机器人整机性能校准

工业机器人是实现数字化无人工厂的基础设备,我国已连续多年新增装机量全球第一,随着以工业机器人为核心的智能制造行业的蓬勃发展,对机器人的性能要求也变得越来越高,国内外机器人性能却参差不齐,尤其是国内的一些生产企业因为没有相应的检测、校准设备的投入来保证产品性能,其产品和其他企业在产品性能方面形成了明显的差距。本文采用机器人专用校准设备DynaCal-lite,针对工业机器人在利用校准设备进行校准前后的同一台工业机器人系统的性能进行比对研究,以此来体现出机器人校准工作在机器人性能提升方面的重要性,以引起生产企业对工业机器人产品性能校准的重视。     

凝汽器在线清洗机器人

简要介绍了火电厂凝汽器冷却水管结垢的危害及除垢清洗的现状,并对使用机器人进行在线清洗这项新技术进行了详细的介绍,还对其经济性进行了分析。     

火电厂凝汽器冷却水管除垢新技术

简要介绍了火电厂凝汽器冷却水管结垢的危害,除垢清洗的现状,并对使用机器人进行在线清洗这项新技术进行了详细的介绍,还对其经济性进行了分析.     

智能机器人巡检系统在500kV文都变的应用

介绍一种基于移动机器人的设备巡检系统在500kV变电站的应用情况.根据机器人在文都变5个月的运行情况,结合机器人的编程语言、系统架构、运行要求、功能与操作,对500kV文都变机器人存在的问题与解决方案进行了总结.现场实际应用情况表明,移动式变电站设备巡检机器人为智能变电站或无人值守变电站的运行管理提供了一种创新型设备检测和监控手段.