基于虚拟现实的叉车运动学仿真建模研究

从图形学的角度探讨虚拟远程操作系统中的叉车运动学仿真模型的建模方法。将叉车简化为具有确定相对运动关系的杆件，为每一杆件建立相应的附体坐标系数来描述其相对运动，推导了虚拟环境中各种坐标之间转换的齐次变换矩阵。     

虚拟制造环境下数控机床的摩擦动力学建模与仿真

利用Pro/E建立三轴数控铣床的虚拟模型,以最简化原则建立运动副坐标系,对机床结构进行分析,根据Karnopp模型建立虚拟环境下任意三轴数控机床的摩擦动力学模型,并结合ADAMS软件对XH-714型三轴数控铣床的圆周运动进行仿真分析,验证在加工过程中摩擦非线性对数控机床进给系统加工精度的影响。     

基于多体系统理论的TTTR型四轴数控打磨机床空间误差分析及建模

根据多体系统理论,建立了机床空间坐标系,描述了机床部件的拓扑关系和相对运动方式,根据部件的运动形式分析了机床结构中的误差元素,最后用Denavit-Hartenberg齐次变换矩阵描述体间坐标变换矩阵。根据相邻体间变换矩阵得到了机床的空间综合误差模型,为数控机床的计算机仿真和误差补偿提供了理论依据。     

工业机器人坐标系应用研究

研究和操作机器人的第一步,是描述机器人各关节之间以及它们和工具或工件之间的相对运动关系。因此,首先要建立各关节之间的相互关系,即要建立坐标系。理解和掌握各个坐标系的意义及使用方法,巧妙运用这些坐标系,可以给操作和编程带来极大的方便。总结了关节机器人各坐标系的意义和作用,以及示教编程时如何应用坐标系简化编程操作过程。     

基于视觉和扩展卡尔曼滤波的位姿和运动估计新方法

估计两参考坐标系之间的相对三维位姿和相对运动 ,对机器人导航、机器人装配、测量、跟踪、目标识别和摄像机定标来说是一个非常重要的问题。用八元数来表示摄像机和运动目标两坐标系之间相对平移和旋转 ,在假设运动目标的三维几何尺寸已知 ,且摄像机和运动目标之间的相对运动为匀速运动的情况下 ,由单个针孔摄像机获取运动目标的图像并测量其图像中的线特征点。由于旋转部分用四元数表示 ,状态转移函数是非线性的 ,测量函数由三维坐标变换和针孔摄像机模型所决定 ,存在严重的非线性 ,常规的卡尔曼滤波方法不适合 ,这里以扩展卡尔曼滤波方法作为数学模型 ,对状态转移函数和测量函数进行线性化后 ,对摄像机和运动目标之间的位姿和相对运动进行了估计 ,仿真结果表明 :该位姿和运动估计算法具有良好的收敛性     

DELTA机器人逆运动学的分析与控制

为实现DELTA机器人高效离线编程,根据机械结构,对传动杆件简化并分析运动学逆解,建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系;根据机器人D-H坐标系参数,采用MATLAB建立三维模型;通过界面控制移动平台末端运动,求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明:所述方法能够正确建立DELTA机器人模型,并可实现逆运动学求解。     

滑块连杆机构的简化计算

滑块连杆机构的运动分析和设计,可应用相对运动的理论以及复合构件所建立的方程而得到很大的简化。滑块连杆机构是一种重要的运动装置,这种装置实际上是滑块曲柄机构的一种变态,用于某些含有缸体或导向块的机械中,缸体或导向块可自由地绕某固定轴转动。这种机构含有通常所说的滑动连接构件,该构件一端连接缸体或导向块,另一端连接旋转的曲柄。如同所有其他运动装置一样,在滑块连杆机构中,必须解算连杆的速度和加速度,其运     

准双曲面齿轮数控加工的坐标变换

分析了机械摇台式机床和数控铣齿机床的结构模型并建立相应机床坐标系。在保证摇台式机床刀具和工件的相对运动和相对位置关系不变的前提下,利用坐标变换原理,推导出数控铣齿机床加工瞬时的运动位置函数,便于数控机床的编程加工。     

叉车液压系统维修养护实例

一、叉车的起重系统及其拆装、调整 1．内、外门架 叉车起重系统的各个主要构件之间,均有相对运动。其中内、外门架组成一运动副,货叉架与内门架组成一运动副。为了提高各运动副的运动精度、减小各运动构件间的摩擦力、降低噪声、提高叉卸货物时整车的侧向稳定性,内、外门架及叉架上的侧滚轮均有调整垫片。     

火箭喷管运动视觉测试精度的校准与实验

基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测量系统的世界坐标系与喷管摆角坐标系之间的位姿关系。然后求解出二者位姿矩阵和平移向量,在视觉运动测量系统中建立喷管的摆角坐标系;通过时间同步系统向校准装置和视觉运动测量系统发送同步时间基准信号和同步触发信号,同步二者的采样时间,实现标准值与测量值在时间上的对应关系,完成摆动动态数据的直接比较。最后对喷管运动视觉测量系统进行了校准实验,分析了喷管在±12°的摆动空间内不同位置的摆心、摆角的测量误差。实验结果表明,在运动范围内摆角的最大测量误差为0.093°,摆心的最大测量误差为0.832mm。     

叉车三维动态模拟图型研究

对叉车及其零件的三维动态图形建模进行了研究,将虚拟制造技术、计算机图形学与机械产品模型、CAD／CAM结合,提出新的三维图形设计方法。通过将开发的叉车及变速箱箱体三维动态模拟图形用于企业叉车方案设计,缩短了产品设计制造周期。     

伸缩臂叉车负荷传感转向系统研究

分析了伸缩臂叉车转向的形式和特点,研究了伸缩臂叉车转向系统的组成及各组成部分的设计功能,设计了伸缩臂叉车负荷传感转向系统。分析了负荷传感转向系统液压原理及系统的特点。所设计的负荷传感转向系统满足伸缩臂叉车多种转向方式的要求,实现了节约伸缩臂叉车液压系统能量的目的。     

现代叉车发展趋势

简述国内叉车行业的发展历程与现状,对全球叉车市场进行分析与预测,并详述现代叉车技术发展趋势。     

全向蓄电池侧面叉车工作稳定性仿真分析

采用UG软件对全向蓄电池侧面叉车进行实体建模,导入ADAMS软件中,运用View模块建立虚拟样机,在考虑轮胎的刚度和阻尼的情况下对叉车3种危险工况进行稳定性仿真分析,为设计提供了依据。     

基于ANSYS的两种货叉力学性能分析与设计改进

目前叉车货叉的结构形式一般分为两种:挂钩式和穿轴式。在正确分析总结叉车作业工况的前提下,结合有限元分析软件ANSYS,对两种货叉结构的力学性能进行了全方面的分析。从而得了一个基本结论,挂钩式货叉适用于轻载、对作业效率要求较高的作业环境,即配用于小吨位叉车;穿轴式货叉则适用于重载、对作业可靠性要求较高的作业环境,即配用于大吨位叉车。同时,对货叉的薄弱部位进行了设计改进,为了提高零件的抗冲击能力,挂钩与限位块的材料由45#钢改为铸钢件,取得了满意市场效果。     

膜片弹簧离合器在叉车上的应用

介绍了膜片弹簧离合器的结构、工作原理及工作特性,并结合实践列举了叉车用膜片弹簧离合器的计算方法。叉车整车试验表明在叉车上应用膜片弹簧离合器优于螺旋弹簧离合器。     

叉车自动称重系统的设计

简述叉车自动称重装置的工作原理及在叉车上安装该装置的必要性 ,比较分析了国内外几种叉车自动称重设计方案 ,为我国叉车称重系统的合理设计提供了一些思路。     

叉车风险分析及解决方案

分析了叉车的特点以及常见的叉车事故类型,并针对不同的风险因素提出了具体的解决方案。对减少叉车事故的发生,以及工厂企业和监督管理部门的工作具有重要的现实意义。     

浅谈F3智能安全管理系统在叉车上的应用

本文主要针对目前市场上新推出的一套应用在叉车上的管理系统:F3智能安全管理系统,介绍该系统的整体构架及组成(硬件+附件),以及该系统能实现的5大功能:驾驶员身份识别;安全驾驶和离位停机功能;违规操作提示及报警;车辆故障提示及报警;GPS定位监控及远程管理。探讨该系统在叉车上的应用能否解决叉车在使用环节、日常维护保养环节及监管环节中存在的诸多问题。