基于ADAMS的垂直弹跳机器人动力学仿真

针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响.     

基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。运用三维软件Pro/E建立实例机器人简化模型,并将Pro/E下的实例模型导入到ADAMS中进行运动学仿真分析并得出仿真结果,验证了提出的机器人的手臂在三维空间实现各自预定轨迹时干涉区分析方法的正确性和实用性。     

基于Pro/E和ADAMS的绝缘子带电干冰清洗机器人的运动仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的三维建模软件和仿真分析软件。利用Pro/E技术建立绝缘子带电干冰清洗机器人模型,通过对带电绝缘子清洗机器人运动学分析,得到了运动学正解、逆解方程,采用ADAMS的运动仿真功能对绝缘子带电干冰清洗机器人的运动特性进行动力学仿真分析,给出了机器人在特定运动状态下末端工具的位移、速度及加速度等特性曲线,为绝缘子带电干冰清洗机器人的的运动控制及优化设计提供参考依据。     

基于Pro/E和ADAMS的3-RPC并联机器人运动学与动力学仿真

以3-RPC型并联机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E和ADAMS的接口程序MECHANISM/Pro将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学性能仿真分析.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据.     

3-PRRPu纯平动并联机器人虚拟样机设计及仿真

应用"自上而下"设计、广义模块化设计和参数化设计等方法,实现3-PRRPu并联机器人机构虚拟样机设计;基于Pro/E软件布局和骨架模型的"自上而下"设计方法,依据并联机构结构特点划分虚拟样机广义模块和设计广义模块接口,并通过Pro/E软件所支持的互换设计实现模块互换综合。在创建布局过程中,提出一种利用Pro/E软件三维绘图和AUTOCAD二维绘图功能相结合创建布局的新方法。运用Pro/E软件对虚拟样机进行正、逆运动学分析,利用ADAMS软件进行动力学分析。     

基于Pro/E和ADAMS五自由度机械手的运动学分析及仿真

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件.利用三维实体软件Pro/E建立五自由度机械手模型,并对机械手进行运动学分析,创建VB界面进行正逆解计算,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真.     

Pro/E与ADAMS之间的数据传递方法研究

利用Pro/E与ADAMS联合建立三维模型进行动力学分析研究的过程存在着数据传递路径选择的问题,要在ADAMS软件中导入完整而全面的Pro/E模型,选择何种中性文件进行数据传递就显得至关重要。文中详细研究了Pro/E与ADAMS软件均支持的中性文件:*.stp,*.slp,*.stl,*.igs,*.x_t,*.obj,并以五轴联动铣头模型为例,将以上中性文件分别导入ADAMS软件进行对比分析。研究表明:*.x_t文件与*.obj文件更适用于Pro/E与ADAMS之间的数据转换,能够获得更加完整且全面的模型。     

基于ADAMS的球形机器人的运动学分析

利用Pro/E建立了带臂球形机器人的虚拟样机模型,并结合ADAMS仿真软件对带臂球形机器人进行了运动学分析,包括机器人的圆周运动和爬坡运动,以此测出各驱动力矩的数值,为后期制作物理样机电机提供选型依据.     

基于Pro/E与ADAMS的高空带电作业机器人的联合仿真

为了解决目前电力企业人工作业普遍存在的危险性高、劳动强度大、自动化程度低等诸多问题,结合国内外现有的各种攀爬机器人,以爪式攀爬机器人为载体模型,在此基础上,设计了一种适用于野外高空带电作业的机器人。利用三维造型软件Pro/E建立了整机模型,介绍了该机器人的工作原理。最后,利用机械动力学仿真软件ADAMS建立了整机的虚拟样机模型并进行了动力学仿真,验证了设计方案的可行性。     

伺服油缸的实体设计与仿真研究

运用Pro/E软件建立了零件三维实体模型,完成伺服油缸的虚拟装配,并与机械系统动力学仿真软件ADAMS相结合,利用Pro/E与ADAMS的接口程序MECH/Pro将装配模型导入到ADAMS环境中进行仿真研究及结果分析,通过与实际物理样机比较,验证了伺服油缸虚拟设计的可行性,为后期样机制造和结构优化提供了理论依据和技术支持.     

四自由度绿篱修剪机器人运动学仿真研究

通过从ATLAB／SIMULINK中得到的各关节角变化曲线,在ADAMS／VIEW中成功驱动了该机器人实现所要实现的轨迹。并通过仿真验证了机器人动力学方程的正确性,确定了各关节电机参数。     

双足机器人运动学分析与仿真

完成双足步行机器人腿部尺寸的设计,并进行运动学分析.通过运动模型分析机器人腿部完成部分腰部转动功能的情况,运用MATLAB完成运动学计算并生成数据.运用Pro/E完成机器人腿部模型的建立,并完成仿真.研究结果为后续研究双足机器人动力学问题和机器人控制打下必要的基础.     

基于ADAMS的手抛式机器人碰撞动力学分析

手抛式机器人抛出后与地面冲击碰撞过程属于强非线性动力学问题,传统解析方法难以解决。利用ADAMS软件对机器人的跌落碰撞过程进行仿真计算。采用Pro/E软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数,通过mechpro2005将简化了的机器人三维实体模型导入ADAMS中。利用ADAMS中的Contact命令建立起机器人与地面之间的碰撞关系,分析了机器人所受的冲击力随各参数的变化情况及各姿态跌落过程的受力情况,对机器人本体的设计和研究工作具有一定的参考价值。     

脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。     

火箭加注自动对接与脱离机器人有限元分析

针对目前我国人工加注火箭燃料的现状,设计出一种火箭加注自动对接与脱离机器人本体结构。利用Pro/E建立机器人的三维实体模型,将模型简化后导入有限元软件ANSYS中进行强度分析,得到了其应力云图,通过分析验证了机构设计的可靠性和合理性。     

下肢康复训练机器人步态运动机构设计

借助于Pro／E软件建立了下肢康复训练机器人步态运动机构的参数化运动学模型，基于对不同参数简化模型的分析，设计了一种步态运动机构，对设计结果进行了运动学仿真，仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动，符合下肢康复系统的整体要求。同时得出了实现理想步态运动所需的驱动电机等效速度参数，为进一步的机构控制系统设计提供了必要依据。     

基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。     

基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真

利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础.     

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法.在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型.最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性.