摇臂转向架式星球车地形估计方法

针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.     

鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学分析

为给月球车结构设计、运动控制和模拟仿真等提供必要的轮-地相互作用理论模型,基于车轮与松散沙土间的承压、剪切特性理论,建立了鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学模型.通过分析轮-地接触法向应力与切向应力分布,考虑最大法向应力向车轮前方偏移的现象,引入最大法向应力角随滑转率变化的理论公式,分析鼓形轮运动特性指标与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系.依据松散沙土力学参数测量,指出剪切变形模量与接地比压的定量表达式,通过分析鼓形轮的接地面积,确定对应于载荷的剪切变形模量值.利用月球车车轮运动性能综合测试系统进行了鼓形轮在松散沙土上的滚动力学实验,结果验证了利用该理论模型预测鼓形轮运动性能的可行性.     

基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

为评估玉兔2号月球车月面行驶状态,提出了一种基于滑转率信息的月球车挂钩牵引力评价方法。该方法以玉兔2号月球车车轮与其地面原型车为试验对象,通过整车试验和土槽试验模拟玉兔2号月球行驶状态,以车辙信息、滑转率、轮上载荷作为输入参数,建立了沉陷量-滑转率、车辙间距-滑转率标定模型,并基于Matlab图像处理对滑转率进行识别。结果表明,玉兔2号月球车在月面特定区域D′、A、B′点行驶时的滑转率分别为10.45%、12.96%、19.70%,挂钩牵引力分别为177.03、181.62、194.47 N。地面试验和反演计算结果表明,玉兔2月球车在以上区域行驶状态良好。     

月球车轮地相互作用力学模型解耦及其应用

针对高度耦合的月球车轮地相互作用力学积分模型很难在实际中应用的问题,采用应力分布线性化、忽略比重较小的耦合项等方法,推导了解耦的封闭解析模型.利用轮地相互作用测试平台,对具有不同尺寸和不同轮刺的6种车轮进行试验.基于解耦模型研究了土壤参数的辨识方法,对轮地作用过程中的8个未知参数进行了辨识,并利用试验数据验证了该方法的...     

月球车不等径车轮在土壤上滚动的力学分析与实验

月球车车轮的结构特征及其与土壤相互作用的力学特性对月球车的运动性能有着重要的影响.文中研制了一种具有抗侧滑特性的月球车不等径刚性车轮.基于车辆地面力学中车轮与土壤间的承压、剪切特性理论,提出了该不等径刚性车轮与松软土壤上滚动作用的修正模型,并采用迭代算法对车轮外形参数与力学特性参量的相互关系进行了计算和对比分析.利用Reece强制滑转原理设计了一套实验装置,进行了不等径刚性车轮在松软土壤上滚动的力学特性参量测试,验证了所建立模型的正确性.     

越野行驶时车轮滑转率对汽车燃料经济性影响的研究

汽车在松软地面上行驶时,由于牵引力的增加,使驱动车轮产生滑转,导致土壤产生复杂变形所引起的各种阻力,使汽车燃料经济性变坏。本文从理论上建立弹性车轮滑转率与燃料消耗关系,数学模型和试验分析两方面,来探讨车轮滑转率对汽车在松软土壤上面行驶燃料经济性的影响因素及其规律,并提出越野汽车在松软地面上行驶时减少燃料消耗的途径。     

月壤特性对月球车轮地相互作用力的影响

为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参数带入模型进行理论分析和数值分析,并与试验中获取的车轮土壤相互作用数据进行对比.结果表明:土壤的承压特性参数主要影响车轮沉陷量,车轮驱动阻力矩主要受土壤的剪切特性影响,反映土壤物理特性的接触角系数变化对于轮地作用影响相对较小.该研究为进行月球车车轮力学性能的全面分析和月壤参数辨识等的应用提供了理论基础。     

车轮或履带试验中控制滑转率法的研究

本文叙述了在车轮或履带试验中的两种基本方法——控制牵引力法和控制滑转率法。对已有的滑转率控制机构做了分析,提出适应水田试验用的新方案,即在成批生产的拖拉机上加装滑转率控制机构。对这种方案进行了分析,论证了它的优点,介绍了根据这种方案改装的样机,示出用该机在水田中试验所得的一组数据,并用这组数据画出了牵引特性曲线。根据对上述问题的研究结果,作者建议把控制滑转率法在车轮、履带或整机试验中同控制牵引力法一样作为一种基本方法来采用。     

复杂工况下基于最佳滑移率的汽车牵引力控制算法

为了提高车辆在复杂路面下的起步加速驱动能力和稳定性,提出了基于最佳滑移率的牵引力控制策略。根据当前路况下的滑转率和附着系数采用可变遗忘因子最小二乘法求出最佳滑转率。系统通过发动机转矩调节和主动制动调节两种方式协调控制,将车轮的滑转率保持在最佳滑转率附近,从而提高车辆加速性能和稳定性。在Matlab/Simulink下的仿真结果及实车冬季场地试验表明了该系统的有效性和工程应用价值。     

水田植保机滑转率的田间测量

为了有效监控植保机在复杂水田环境中的行走情况,确保植保机滑转率在容许范围内,采取CM16-65P-1-24型霍尔传感器和低速雷达分别对水田植保机车轮转速、车身行进速度进行了测量,最后求其滑转率。结果显示:在低速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为26.01%,后轮的平均滑转率为23.33%;在高速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为19.39%,后轮的平均滑转率为17.96%。     

电液控制滑阀的应用

将风动滑阀与电液控制滑阀进行了性能对比,对电液控制的原理,性能及其应用情况进行了详细的阐述。新型电液控制滑阀的应用,较好地解决了生产中的“瓶颈”问题。     

Numerical Simulation of Twin-Screw Extrusion with Wall Slip

Wall slip boundary condition is first introduced into twin-screw extrusion with the Navier slip law. Three-dimensional isothermal flow in the twin-screw extruder is simulated by using the finite element package POLYFLOW. Profiles of velocity contours in the screw channel and shear rate distributions in the intermeshing region are presented for different slip coefficients. Curves of axial pressure difference, average shear rate and dispersive mixing index vs. the slip coefficient are plotted and discussed. Comparisons are also made between the wall slip conditions and the non-slip condition. The simulation results indicate that, as the level of wall slip decreases, the axial pressure difference rises, the shear effect is intensified and the axial mixing is also enhanced. All these flow characteristics seem to level off with the increase of the slip coefficient. However, because of the inherent limitation of the Navier slip law, use of an overestimated slip coefficient would predict an over-sticky state between the screw surface and the polymer melt.     

不锈钢构件螺栓连接摩擦面抗滑移系数试验

目的 研究不锈钢构件螺栓连接摩擦面抗滑移性能,为摩擦型不锈钢螺栓连接在建筑上的应用以及为编不锈钢规程提供试验依据.方法 对奥氏体316不锈钢板的螺栓连接节点摩擦面的抗滑移系数进行试验研究,包括10.9级高强度螺栓、奥氏体不锈钢A4-70和A4-80螺栓,摩擦面处理方法采用拉丝、喷砂、割痕、不处理四种.结果 抗滑移效果最好的是拉丝处理,其次是割痕处理,喷砂处理的抗滑移效果最差,甚至比没有经过处理的亚光表面更差;除A4-70外,10.9级和A4-80螺栓都可达到设计预紧力要求.结论 不锈钢A4-70螺栓没有达到规范中的设计预紧力要求,建议通过进一步的研究提高其扭矩系数;对于上述4种摩擦面处理方法,总体抗滑移效果较差,因此若要在不锈钢结构中使用摩擦型螺栓,不锈钢摩擦面的处理工艺有待于进一步开发.     

ASR驱动防滑液压系统分析与改进措施

ASR驱动防滑系统是汽车上的一种新型安全装置，可以控制汽车在起动和加速时的驱动轮滑转率，充分利用纵向附着系数和横向附着系数。通过分析欧美日ASR液压系统的结构、工作过程，总结其特点，提出对液压系统的改进措施。     

滑模施工技术在仓筒结构中的应用

结合工程实例,介绍了仓中仓库壁滑模施工中的滑升装置及组装、滑升程序,以及在施工过程中混凝土的控制措施.     

圆形微通道内压力驱动流的边界滑移效应及动电效应

采用层流Navier-Stokes方程和离子分布Boltzmann方程建立圆形微通道内压力驱动流的数学模型,分别采用Navier滑移条件和电流密度平衡条件描述微流动边界速度滑移和动电效应,应用有限元法分析边界效应对微流动的影响。结果表明:微流动受边界效应的作用不容忽视,圆形微通道边界滑移效应对流动有促进作用而动电效应有阻滞作用;当微通道内同时存在2种边界效应时,边界滑移效应对流动的影响随着壁面ζ电势的增大而逐渐减弱,在高壁面ζ电势时影响甚微,几乎可以忽略。     

Effect of twinning on flow stress during initial stage of hot compression of twin roll cast Mg-5.51Zn-0.49Zr alloy

A Thermecmastor-Z hot deformation simulator,optical microscopy,XRD and TEM were employed to characterize the flow stress behavior and microstructure of twin roll cast ZK60 magnesium alloy during initial stage of hot compression at elevated temperature of 300 ℃ and 400 ℃ and a given strain rate of 10-2s-1.The results suggest that flow stress drop during initial stage of hot compression at 300℃,generally led by dynamic recrystallization,is attributed to twinning,correspondingly to dynamic recrystallization as...     

钢管混凝土中钢与混凝土粘结问题初探

组成钢管混凝土的钢管和混凝土之间的粘结强度是工程界较为关心的问题之一。本文对目前国内外的有关研究成果进行了较为系统的总结,分析了影响粘结强度的诸因素,得到了相应的结论,为进一步研究粘结强度对钢管混凝土强度和变形能力的影响,以及钢管混凝土中混凝土的施工质量控制问题创造了条件。     

上限法与滑移线法的一致及其相互补充

本文讨论上限法与滑移线法的一致性,并提出利用这种一致性扩大两种解法应用范围的可能。     

海州露天矿滑坡的综合防治

介绍了我国特大型露天矿山－海州矿的滑坡类型及综合防治措施。列举了一次特大型滑坡的综合整治实例。