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1.
合理利用时滞可能获得意想不到的性能.研究表明,系统的不确定性以及受到的外部
干扰可以利用时滞观测器来进行观测,从而实现系统的鲁棒控制.本文提出了一种低通滤波时
滞观测器.避免了常规时滞观测器控制中出现的控制信号颤振,得到了一种结构新颖的控制器.
仿真结果表明时滞观测器控制系统可以很好地抑制系统的不确定性以及受到的外部干扰,是一
种性能优良的鲁棒控制方法. 相似文献
2.
提出了降阶时滞观测器, 利用时滞来观测系统的不确定性和受到的外部干扰, 实现了不确定系统的鲁棒控制. 降阶时滞观测器控制系统中参考模型的阶数由系统的相对阶数决定, 而与系统阶数无关, 简化了控制器的设计, 有利于根据性能指标的要求获得合适的参考模型. 对于相对阶低于系统阶的一般对象, 通过引入低通滤波器也能实现降阶时滞滤波器控制. 大量的仿真结果表明, 降阶时滞观测器能够很好地抑制系统的不确定性和受到的外部干扰, 是一种性能优良的鲁棒控制方法. 相似文献
3.
一类非线性时滞系统的自适应模糊动态面控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类具有未知方向增益函数的严格反馈非线性时滞系统, 提出了一种自适应模糊动态面控制(Dynamic surface control, DSC)算法. 通过利用DSC设计技术和Lyapunov-Krasovskii函数, 该算法不仅克服了计算膨胀的问题, 而且补偿了未知的时滞. 采用Nussbaum函数解决了虚拟控制增益的符号问题, 并且避免了控制器的奇异性. 所设计的控制器保证了闭环系统所有的状态和信号是半全局有界的, 并且通过选择合适的设计参数可使跟踪误差为任意小. 仿真结果表明了所提出控制器的有效性. 相似文献
4.
针对一类具有输入时滞的时变离散系统,研究其预见控制问题.利用差分算子的性质,对系统的输入时滞项和目标信号进行差分处理,构造包含目标信号但不含时滞的扩大误差系统.基于最优控制和预见控制的相关理论,得到了扩大误差系统带有预见前馈补偿的控制器.进一步,利用矩阵分解方法,将高阶Riccati方程进行降阶处理,从而得到原时滞系统的预见控制器.最后通过仿真实例验证了所提出方法的有效性. 相似文献
5.
针对主要输出可直接测量的时滞系统,提出一种模糊反馈推断控制器.该控制器是在典型推断控制的基础上进行简化和改进,并用模糊逻辑和推理来自适应地调节控制器的滤波器时间常数.系统性能分析及仿真实验结果表明该控制器对带有随机扰动的时滞系统具有良好的控制性能. 相似文献
6.
针对一类输入饱和不确定Brunovsky标准型非线性时滞系统,提出一种周期自适应跟踪补偿学习算法. 利用信号置换思想重组系统,基于最小公倍周期函数变换,将时滞时变项和不确定项合并为辅助参数,进而设计周期自适应学习律估计该辅助量,并利用饱和补偿器逼近和补偿超出饱和限的部分,由此构成综合控制器,以保证系统状态对有界期望值的跟踪,解决了饱和输入周期系统的重复迭代学习控制问题. 最后通过构造Lyapunov-Krasovskii复合能量函数的差分,计算证明了系统跟踪误差的收敛性和闭环信号值的有界性. 常见耦合非线性机械臂系统的力矩控制仿真,进一步验证了该算法的有效性. 相似文献
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针对一类参数未知的周期非线性时滞系统的输出跟踪控制问题,设计了一种周期自适应迭代学习跟踪控制算法,该方法利用信号置换的思想重组系统,并在假设未知时变参数和参考输出的周期具有已知最小公倍数的情况下,将时滞以及其他不确定的时变项合并为一个周期性的辅助时变参数新变量,进而用周期自适应算法来估计该辅助量.通过构造一个Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数,分析了系统的收敛性,证明了经过多次重复迭代学习,所有闭环信号有界且输出跟踪误差收敛,最后通过构造数值实例进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,该算法简单有效,对于非线性时滞系统的跟踪问题具有很好的控制效果. 相似文献
9.
研究了一类带有时变时滞的不确定非线性关联大系统的自适应模糊容错控制问题.用有界的参考信号代换模糊逼近器输入中的未知时滞信号,使得控制器的设计与应用不再依赖于时滞假设条件,使得控制器的设计和控制方法的应用更为方便.容错反推控制技术和自适应技术相结合来处理代换误差和逼近误差.所提出的方案能有效补偿所有4种类型的执行器故障,同时还可保证闭环系统的全局稳定性.仿真结果进一步验证了本文方法的有效性. 相似文献
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讨论了不确定时滞系统的鲁棒控制器设计问题。利用自适应滑模控制策略,直接克服系统不确定性的影响,保证了从任意初始位置出发的系统在有限时间内到滑模面;基于时滞系统鲁棒稳定控制的结论,导出了时滞依赖滑模控制的新结论。仿真实验证明了所提方法的有效性。 相似文献
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A novel discrete‐time repetitive controller design for time‐delay systems subject to a periodic reference and exogenous periodic disturbances is presented. The main idea behind the proposed approach is to take advantage of the plant delay in the controller design, and not to compensate for the effect of this delay. To facilitate this concept, we introduce an appropriate time‐delay and a compensator in a positive feedback connection with the plant, such that a generator for periodic signals is constructed. Then a proportional controller is used to stabilize the closed‐loop system. The tracking control capability is thus guaranteed according to the internal model principle (IMP). In addition, to attenuate external periodic disturbances, a disturbance observer (DO) is developed to simultaneously achieve reference tracking and disturbance rejection. The possible fractional delay due to the digital discretization is handled by using a fractional delay filter approximation. The proposed controller has a simple structure, in which only a proportional parameter and a low‐pass filter are required to be chosen. The closed‐loop stability conditions and a robustness analysis under model uncertainties are studied. Numerical simulations and practical experiments on a servo motor system are conducted to verify the feasibility and simplicity of the proposed controller. Copyright © 2011 John Wiley and Sons Asia Pte Ltd and Chinese Automatic Control Society 相似文献
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岳玉芳 《计算机工程与设计》2012,33(7):2868-2873
为克服使用光电传感器成像时必须容忍的积累光子时间,以及图像信号处理算法较大的计算量带来的传感器纯延迟对目标跟踪随动系统造成的带宽限制,研究了Matlab/Simulink环境下纯延迟系统的仿真问题,根据开环剪切频率与延迟时间的关系设计了PI控制器,并提出了新型Kalman滤波控制器.通过Bode图比较和仿真实例比较可知:新型Kalman滤波控制器采用Kalman一步递推和多步预测以及由目标位置预测信号得到速度预测信号的方法是可行的. 相似文献