冲压加工监控系统的设计

设计了一种用单片机进行自动控制的冲压加工监控系统,使金属模具免遭损坏。实际使用表明,该监控系统结构简单、性价比高、工作稳定可靠,可用于工业生产和机床设备的控制。     

磁悬浮微动机器人位移数据的采集及其控制

介绍了单自由度磁悬浮微动机器人的结构和工作原理,研究了磁悬浮微动机器人位移数据采集系统,系统包括位移量的A／D转换电路、单片机系统、D／A转换电路、PWWI电路、驱动放大电路、串口通信电路。同时介绍了机器人位移控制系统,经过实验证明该系统能够较好地控制机器人的运动。     

基于LabVIEW舵机机械臂控制

分析了六自由度机器人的特点及功能需求,设计了基于LabVIEW的多路舵机控制系统,硬件核心采用STC89C52单片机,关节驱动采用舵机控制。通过实验,实现了六自由度机械臂的关节控制。实验结果显示:该系统运行平稳,控制效果良好,且协调性很高,对机械臂的研究具有一定的参考价值。     

基于单片机模拟冲击液压系统

为了解决液压系统连续冲击控制问题,采用单片机实现其连续冲击的控制。描述液压系统模拟冲击台的原理,单片机控制的流程,单片机硬件电路以及软件电路。系统在每次冲击完成后能够再次进行模拟冲击,以达到连续冲击的目的,这样也能够全面提高液压系统模拟冲击实验的真实程度。     

核工业机器人现场分布式控制

设计七自由度冗余机器人代替检测人员对核动力装置大量插接焊缝管道进行检测和安全维护,采用分布式控制方式控制机器人系统.机器人各关节的运动由单片机进行局部自动控制,系统控制计算机也通过单片机与机器人进行实时可靠的远距离通讯,控制机器人现场作业.     

基于51单片机的三自由度气动机械手控制系统的设计

论文阐述了机械手的特点和重要用途,针对3自由度气动机械手的结构和系统控制要求,设计了以51单片机为核心的控制系统硬件电路和系统的软件。该系统分别能采用本地按键控制和上位机控制。结果表明该控制系统是可行的。     

一种面向复杂曲面的水浸超声C扫描自动检测系统设计

设计了一种具有五个自由度的水浸超声C扫描自动检测系统,可以对平面、圆柱面、复杂曲面零件进行检测,该系统以MCS51单片机为自动检测系统的控制核心,提高了检测的精度、效率和可靠性。     

二自由度气动绢花拾取机械手的研制

开发了一种基于气动元件的二自由度机械手。该机械手由两个不同类型的气缸、一个气动手爪和一组真空发生器实现所有动作,并留有底层控制接口,使单片机可方便地对其进行控制。实验结果表明,该机械手可广泛应用在绢花的拾取工作中,且应用效果理想。     

机械臂运动轨迹在线控制系统设计与研究

针对多自由度机械臂系统,基于单片机设计了机械臂运行轨迹控制系统,该系统包含上位机、主控面板及机械臂舵机控制板等部分,通过光电编码器及位移传感器捕捉机械臂的实时位置信息,基于Arduino舵机扩展板、D-H理论搭建机械臂结构模型,实现机械臂多自由度控制。由试验结果可知,所设计系统可更为精准的控制机械臂运动轨迹,且具有良好的运行稳定性和可靠性。     

高速连续冲压线物流输送系统的研制

传统的冲压生产线为断续冲压,仅有不足10%的时间用于对工件进行冲压加工,其余时间均用于工件搬运与等待搬运中,物流系统及冲压方式大大制约了整条冲压生产线的生产效率。新研制的高速连续冲压线物流输送系统,能实现冲床高速连续冲压,无需频繁制动与启动,能量消耗低,效率提高2~3倍,既解决了实际生产中的效率问题,也为我国高速自动化冲压技术的发展提供了一定的理论和技术参考。     

基于单片机的开关线性复合电源

结合开关电源和线性电源的优点,设计了一种基于单片机的开关线性复合电源.主电路包括工作在开关状态的预调整器和工作在线性状态的串联调节器,组成两级调节.采用单片机及高分辨率的DA/AD进行控制与测量,实现了连续可调的低纹波恒压源或恒流源输出.     

基于单片机的数控冲压进给系统的设计

金属板材加工是金属加工的一个重要门类,为了改变冲压生产率低,效益差的状况,本文以开发经济、实用的高速数控冲压进给系统为目标,从机械与控制两个方面对冲压进给系统展开设计.设计中提供了数控冲压进给系统的各组件选型方法及其最终结构设计参数,为普通冲床的数控改造提供了理论依据,同时对于数控冲压系统的完善起到积极的促进作用.     

一种无伴随运动的对称两转一移并联机构

提出一种新型3-UPU对称并联机构,其动、定平台始终关于中间平面对称,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。运用螺旋理论对机构的自由度性质及运动特性进行分析,证明该机构动平台可以绕对称平面内的任意一条轴线或任意点发生连续转动,说明该机构不存在"伴随运动",这为机构的求解及控制提供了很大的便利。同时,该机构还具有一个沿对称面法线方向的移动自由度,动平台沿该自由度方向也可以发生连续的移动。针对此机构的结构特点,用两个角度参数就可以方便、直观地表示出动平台的姿态信息。推导该并联机构的位置正、反解,并分析其工作空间,可以看出该机构的正反解都具有解析解,且表达式较为简单,方便后续的深入研究。该机构具有较大的工作空间,能够满足一般的工作需要。     

国内多工位冲压生产线的主要形式

正多工位冲压生产线是压力机、多工位模具、快速换模系统、上料系统、送料系统、电气控制及网络控制系统的集成,其相对于单机生产或者多机连线生产的最大特点就是:压力机在完成一次冲压后,不需要停在上死点等待送料机械手进行工位间移送,而是压力机连续工作,同时送料机械手进行工位间移送,即以连续冲程工作,取代单机单次工作方式,提高了生产效率,降低了设备的故障率,减少了操作人员及工作场地的使用。     

新型高频电液激振器

针对目前国内高频电液振动台的研究难题，文章提出采用阀芯双自由度阀控制液压缸实现高频电液激振。详细介绍了新型电液激振器的工作原理，给出了切实可行的整体控制方案并对电液激振器频率控制进行了初步研究。另外，还简要介绍了一种新的单片机：Rabbit3000。     

飞行器头罩分离技术及设计方案分析研究

针对导弹头罩分离的安全}生需要设计了两种导弹头罩分离方案,即内冲压四分旋转式分离和内冲压四分平推式分离.采用结构重叠网格方法求解Euler方程耦合6自由度刚体运动方程,对两种方案的头罩分离过程进行数值仿真分析,获得了两种方案分离过程的载荷历程、运动轨迹、分离线速度和角速度等工作技术参数.分析比较了两种方案的技术特征,为头罩分离机构方案提供可行性论据以满足构形设计与载荷设计要求.     

仿眼睛运动的机器视觉系统的设计

提出并设计了一个具有两个自由度、模拟眼睛转动的机器视觉系统。该系统实现了摄像头上下、左右两个自由度的转动，摄像头取得的图像交由计算机处理。为了节约成本，本系统以计算机作为控制中心，串口输出控制脉冲，控制步进电机的转动角度。整个系统结构简单，控制方便。     

多关节连续体机器人的运动分析与遥操作技术

设计了一种多关节线驱动连续体机器人,该机器人共有4个弯曲自由度和1个进给自由度。建立了该连续体机器人的运动学模型,利用MATLAB对其工作空间进行了分析。针对Geomagic Touch设计了三种主从映射算法,实现了连续体机器人的主从异构遥操作控制。通过实验验证了主从控制算法的正确性,展示了连续体机器人良好的弯曲能力,表明该连续体机器人具有一定的控制精度和良好的跟随能力。     

用单片机控制的φ420×500二辊轧机压下系统

本文介绍一种采用变频调速技术和单片机控制相结合的二辊轧机压下控制系统。该系统可控制轧机压下速度在工艺要求的范围内连续可调,压下量以数字动态显示,控制准确、操作方便。文中对系统的组成,单片机硬件电路和软件设计作了较详细的介绍。     

车载机械手系统的重心控制

就移动机构上安装机械手的机械手／车辆系统提出了一种用分解运动的方法,通过控制系统的重心,防止机械手／车辆系统倾倒的控制方案。给出了系统的控制原理框图,并通过一个自由度车辆上安装两个自由度机械手系统的实验对方案的可行性进行了验证。