用解析法按给定连杆三位置设计铰链四杆机构

本文依据三点共圆的基本关系，推出了按任意给定的连杆的三个位置，用解析法设计铰链四杆机构的算式。     

Dyads方法综合曲柄滑块机构

本文在用Dyads的方法综合平面铰链四连杆机构的基础上,提出了综合曲柄滑块机构的矢量方程.用这一方程可解决综合曲柄滑块机构实现刚体导向的问题.     

瞬心无穷远时近似直线轨迹的四杆机构综合

连杆拐点圆上点附近曲线段与直线之间的近似度很高,工程上常利用其机构作为直线导引机构。针对铰链四杆机构连杆瞬心无穷远时拐点圆不存在,现有的方法不能综合出近似直线轨迹四杆机构的问题,提出瞬心无穷远时连杆曲率叠加原理,根据运动学原理进行分析,推导连杆上任意点曲率计算公式,证明曲率叠加原理的正确性,并得到求解铰链四杆机构连杆两铰链线上零曲率点的图解法。利用图解法能够解决瞬心无穷远时近似直线导引机构的综合问题,从理论上解决了瞬心无穷远时这一特定位置近似直线轨迹导引机构的综合问题。得到的方法简单、直观、适用,是拐点圆理论有力的补充和完善。     

按给定连杆四个位置设计铰链四杆机构的一种新的解析法

提出了一种用解析法设计铰链四杆机构的新方法．用该法设计出的铰链四杆机构的连杆能连续运动到任意预定的四个位置．     

按已知运动轨迹可视化综合平面四连杆机构及其动画模拟

研究讲座了按可视化技术设计的一个四连杆机构可视化综合系统。该系统按已知运动轨迹可视化地综合四杆机构，综合过程形象、方便、综合得到的机构还可动画模拟演示。     

变杆长参数化四杆机构的运动学仿真

基于商用软件平台ADAMS,采用参数驱动技术创建了铰链四杆机构的运动学仿真模型和相应的人机操作界面,通过建模和运动学仿真,方便快捷地绘制了精确的四连杆机构分析图谱,实现了铰链四杆机构连杆曲线图谱的绘制功能,从而为四杆机构设计提供了准确的设计数据.该研究成果对于四杆机构运动轨迹选型和尺度综合具有一定的工程指导意义和应用价...     

四位置铰链四杆机构综合与分析的可视化软件系统

开发了一种刚体导引四位置铰链四杆机构综合与分析的可视化软件系统。主要功能有：一、任意给出四位置已知参数，计算出圆心与圆点曲线坐标，绘出圆心与圆点曲线图；二、在曲线图上任意选取两组对应点组成机构，并输出机构参数、绘制出机构图；三、自动判别机构类型，进行机构运动模拟演示；四、对综合的机构或任意给定的已知机构进行运动分析，并绘出连杆轨迹曲线和机构传动角曲线图；五、对机构进行优选，从传动角、机构类型、连杆轨迹及杆长比等方面对机构进行逐一判别，指出具有顺序缺陷、分支缺陷与回路缺陷的机构，筛选出合格的机构。     

平面四连杆机构位置综合的最小误差算法

针对平面连杆运动位置数多于确定机构的精确点数的运动综合问题，提出运用最小误差为目标函数的参数辩识法算法。通过分析典型的平面四连杆机构的非线性解析方程，根据给定的位置，分解方程，构建线性方程组，引入最小误差目标函数和伪逆的处理方法，得出最优的参数值。通过例证说明该算法的正确性、通用性和有效性。     

齿轮四杆机构连杆轨迹的谐波分析与尺度综合

分析了带有预定时标齿轮四杆机构连杆轨迹的谐波成分，讨论了机构的连杆轨迹与连架杆摆角算子之间的内在联系，导出了计算机构实际尺寸和安装位置尺寸的数学公式；提出了建立连架杆摆角算子的数值图谱库，经过模糊识别进行连杆轨迹尺度综合的方法，最后给出了齿轮四杆机构连杆轨迹尺度综合的算例。     

铰链四连杆机构在雷达设计中的分析与应用

针对铰链四连杆机构在大型雷达天线折叠过程中的广泛应用，通过两种铰链连杆机构的刚体动力学计算分析、精度定性分析的比较，获取铰链四连杆机构在工程实际应用中应该注意和考虑的几点事项。     

齿轮四杆机构连杆轨迹的尺度综合研究

建立了带有预定时标齿轮四杆机构连杆轨迹的数学模型，导出了计算机构实际尺寸和安装位置尺寸的数学公式，提出了通过对连架杆摆角算子进行快速Fourier变换（简称FFT），建立其数值图谱库，经过模糊识别进行连杆轨迹尺度综合的方法；最后给出了齿轮四杆机构连杆轨迹尺度综合的算例。     

基于CAD的四位置刚体导引机构解析设计

四位置刚体导引的铰链四杆机构设计图解法困难，刚体位移矩阵法计算繁复，利用计算机强大的快速运算能力，用解析几何法在分析其几何关系基础上，先进行连杆标线3位置综合，得到A铰链及其B1、B2、B3、B44圆点。然后逐渐改变C点的位置，反复计算，使C1、C2、C3、C4为圆D的4圆点，设计4杆的长度l1、l2、l3、l4。     

铰链四杆机构设计的解析方法与应用

本文介绍了按给定连杆的三个位置来设计铰链四杆机构的一般解析方法,并导出具体将其应用于客车外摆式乘客门运动机构设计中的计算方程与校核计算公式及程序。     

铰链四杆机构设计的解析方法与应用

本文介绍了按给定连杆的三个位置来设计铰链四杆机构的一般解析方法,并导出具体将其应用于客车外摆式乘客门运动机构设计中的计算方程与校核计算公式及程序。     

并联机器人连杆的安全行程分析

针对并联机器人存在的运动失控、铰链约束、连杆干涉等不安全因素,讨论了连杆的安全行程问题.找出了6自由度并联机器人的16种不同极限状态.通过位置反解迭代求解位置正解,并且综合考虑铰链转角约束和连杆干涉约束的方法,建立了机构的安全检验算法.然后采用二分逼近法求取连杆的安全行程.通过实例得到了机构结构参数与安全行程的关系.     

用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题

提出一种利用遗传算法求解6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间，给出了一种简单有效和搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化，从而获得紧凑的机器人机构。     

铰链四杆直线机构综合方法的进一步探讨

在事先给定铰链四杆机构机架的位置、连杆曲线直线段上的点的位置以及直线的方向时,在每种给定条件下,都可以得到无穷多种机构供设计者选择。那么如何才能快速地综合出具有相对较长直线段的机构？本文给出了一种解析综合方法,给出了综合公式和示例     

带有预定时标平面四杆机构连杆轨迹的尺度综合

应用复矢量方法和Ｆｏｕｒｉｅｒ级数理论建立了在一般位置时平面四杆机构连杆轨迹生成的数学公式,对其轨迹的谐波成分进行了理论分析;讨论了连杆轨迹与连杆转角算子之间的内在联系;推导出了在基本尺寸型通过模糊识别方法确定后机构实际尺寸、连杆上点的位置和机构安装尺寸参数的理论计算公式;结合这一思想建立了带有预定时标连杆轨迹尺度综合的步骤和方法;文中最后给出了综合算例。     

连续法在机构运动综合中的应用

介绍连续法的基本理论，编制了通用求解软件，然后应用该方法对平面铰链四杆机构五位置刚体导引综合问题进行了研究，求出了满足给定运动要求的机构所有尺寸方案，并对其进行了优选。本文方法具有一般性，可以用于其它平面机构以及空间机构的运动综合研究。     

瞬心无穷远直线导向机构通用综合方法研究

为了解决瞬心无穷远这一类特殊直线导向机构的综合问题，提出一种通用的设计方法，适用于铰链四杆机构、滑块机构和摇块机构。给出了机构综合推导公式和综合示例。给定理想直线和机架一定铰点，设计变量两两组合，可以得到无穷多机构解，将其表示在解域中，并绘制出设计者需要的机构运动学属性图。通过施加对机构及连杆曲线的约束，计算可行解域，最后设定寻优目标，就可自动筛选出最优直线机构。该方法不仅解决了瞬心趋于无穷远时铰链四杆直线导向机构综合的问题，而且推广至含移动副机构综合。由示例表明，综合过程较为直观便捷，实用性强，可为设计者提供更多种选择。