基于STM32的智能平衡车控制系统设计

介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度,通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机,实现平衡车的静止和直立行走。同时,采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息,经过对图像的识别处理,准确快速地提取出赛道的中心线,获得平衡车的方向偏差控制量。实际运行结果表明,该平衡车能保持直立行走运动并快速实现不同路径上的转向和自主寻迹,具有较强的适应性和稳定性。     

基于CCD的两轮自平衡智能车系统设计

介绍了一种基于线阵CCD图像传感器的两轮自平衡循迹智能车系统设计与开发。系统基于第八届飞思卡尔智能车大赛准则,通过陀螺仪与加速度计测量智能车姿态进行反馈调节实现动态自平衡和速度调节,并根据CCD获取的赛道信息控制智能车转向实现自动循迹。系统在控制算法上采用了增量式数字PID控制,使系统更加稳定,改善了系统鲁棒性,最终实现了智能车动态自平衡和自动循迹功能。     

基于线性CCD的两轮自平衡智能小车控制系统设计

文中设计了一种基于线性CCD图像传感器的两轮自平衡智能小车。该车通过加速度计测量小车倾角和陀螺仪测量车的倾角速度,两个数据融合得到车的姿态,进而控制其自身平衡,通过线性CCD检测赛道的信息实现行走及转向.经实验验证,该智能小车系统稳定,鲁棒性强,符合我们设计的要求。     

基于红外与雷达的夜间无人车驾驶决策方法

速度与方向的决策建议是夜间无人车驾驶研究的关键,针对夜间无人车速度与方向决策,基于红外图像与雷达信息,提出了一种包含深度信息的红外图像多任务分类网络用来给出速度与方向决策.通过红外摄像头及雷达采集的数据训练深度网络,其中雷达采集的深度图像作为训练标签,采用卷积-反卷积神经网络来进行红外图像的深度估计,进而获得深度信息.利用深度信息制作分类网络训练标签,通过AlexNet分类网络得到速度决策建议.再根据红外图像的道路信息训练方向分类网络,将无人车的驾驶决策问题转化为分类模型,并将分类模型与深度估计网络相结合.实验结果表明,网络的角度准确率及速度准确率分别为87.43%和85.89%,并且利用训练得到的模型对图像进行决策的时间为0.04 s/帧,能够达到实时性的要求。     

自循迹移动靶车控制系统设计

基于传统轨道式移靶车的运动路线单一且不易变更,给射击也带来跳弹的隐患.提出一种以普通的色带为引导,通过摄像头动态识别路径的新型自循迹移动靶车控制系统.该系统以ATMega128单片机为控制核心、以OV7620摄像头模块为信息采集元件,并采用增量式PID电机控制算法控制靶车在速度不高于1.5 m/s、转向曲率小于0.2时能够自主识别移动路径.     

两轮自平衡电动车

分析了测量角度和角速度传感器的选择,通过Atmega16单片机多路信号AD采集陀螺仪和加速度计的信号,经过Kalman滤波算法计算动态的角度和角速度,通过LCD1602显示角速度和角度的值、转向值。利用PID控制算法控制自平衡车的平衡状态,使车体在平衡位置稳定。利用大功率MOS管设计驱动电路,通过单片机有效地控制电机的转速、电机的转向,从而有效地控制自平衡车的前进、后退及转弯功能。     

基于光电传感器的飞思卡尔智能车设计

本文设计一种基于光电传感器并自主驾驶的飞思卡尔智能车模型。智能车模型以飞思卡尔公司16位单片机MC9S12XS128为核心控制器;光电传感器采用速度快,精度高,量程大,抗干扰能力强的激光传感器;系统通过激光传感器的阵列反馈信息,得到智能车与路径的水平偏差,采用PID算法控制舵机转向及直流电机的速度调节,从而实现飞思卡尔智能车快速稳定的自主驾驶。     

基于TMS320的无人智能车编队协同控制系统

针对目前无人车系统智能化程度较低、协同控制策略不够完善造成柔性编队稳定性较差、鲁棒性较低、稳态间距与速度跟踪误差较大等问题,本文设计了一种基于TMS320的无人智能车编队协同控制系统.系统通过硬件模块完成VANET背景下的车队自主环境感知,信息处理,决策规划与协同控制,同时车辆与车队的关键信息通过4G远程监控网实时传输至上位机管理界面,实现无人车队的智能化编队协同控制,进而从一定程度上提高无人车系统的实效性.     

基于MC9S12DG128单片机的智能寻迹车设计

设计了一种基于飞思卡尔MC9S12DG128单片机控制的智能寻迹车系统.该系统以MC9S12DG128为控制核心,采用CCD图像传感器检测路面信息,利用加速度传感器检测加速度,红外传感器检测速度,采用PID算法控制智能车直流驱动电机和模糊控制算法控制舵机转向,从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶.     

XS128 MCU双轴双向测速方案设计

在研究一类双轮自平衡车的控制方法过程中,对车轮的转速、方向有较高要求,依靠MCU自身模块实现效果不佳。本文给出一种双轴双向计数方案,通过增加外围电路,能够完成双轴双向编码器脉冲计数,减轻了MCU的负担、提高了转速测量质量、提高了平衡控制的稳定性。通过实验验证该方案可对5MHz的正交编码信号进行可靠的计数;能够使测速误差从20%降低到5%以内;为平衡控制提供了较高质量的速度参数。通过定时中断使MCU的测速负荷大幅减低,并能实现速度方向的准确判断,为自平衡车的复杂运动提供了可靠保证。