微软仿真组轮式微型机器人仿真比赛平台探讨

为了不断完善微软（MS）仿真组轮式微型机器人仿真比赛平台,本文针对2010年机器人大赛现状,分别从规则发布、技术手段、比赛流程等方面提出了一些参考性的建议,希望仿真比赛能真正地促进机器人足球技术的发展。     

RoboCup机器人足球仿真比赛的关键技术

多智能体系统是分布式人工智能的一个主要领域。机器人足球仿真比赛是MAS的理想测试平台。该文总结了几个机器人足球仿真队的主要技术特点和对它们进行的研究，并提出了今后的研究方向，以促进机器人足球仿真技术的推广。     

基于神经网络和遗传算法的RoboCup截球策略

机器人足球(RoboCup)比赛已经成为当前人工智能研究的热点之一,作为多Agent系统的一个理想的试验平台,它涉及到了多个技术领域。论文应用神经网络技术和遗传算法解决Robocup仿真组比赛的截球问题,对截球技术进行了有效优化。将这种策略与传统的基于逻辑准则的策略进行了比较。分析表明基于神经网络和遗传算法的优化截球策略在很多情况下会做出更好的决定。     

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而，真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵，为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统，并讨论了有关建模的问题，分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法，本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳，并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。     

RoboCup2D仿真的若干评价指标的权重研究

为了解决足球机器人2D仿真比赛中各参赛队伍的算法和策略没有针对性这一不足,提出一种对2D仿真比赛若干指标权重分析的评价方法。该方法通过提取仿真比赛的若干指标,利用系统工程学中的评价系统理论进行权重分析,结合足球机器人仿真比赛的实例,从几种权重方法中确定了综合权重方法,并通过实验验证了方法的可行性。     

博弈论的足球机器人进攻策略研究

为提高足球机器人在比赛中进攻中的成功率,通过分析足球机器人一些进攻策略算法的不足和足球机器人进攻的任务以及Nash均衡的主要特征,提出了一种基于博弈论足球机器人进攻策略算法。博弈的战略考虑射门和传球,通过获得的收益函数值选择最佳策略。实验结果表明,足球机器人能迅速合理选择进攻策略,有效地提高机器人在比赛中进攻中的成功率。     

基于OPENGL足球机器人仿真平台数学模型及实现

足球机器人比赛是这些年兴起的一门高技术的对抗活动，其中涉及到众多的知识领域。由于实际的机器人足球系统比赛昂贵且复杂，给教学和科研带来不便，建立一个好的仿真平台具有方便便捷的优点，因此得到广泛应用。该文分析了FIRA微型组比赛中存在的运动，给出了其运动学、动力学分析以及相关的碰撞数学模型。在实现基于OPENGL的机器人足球比赛的仿真平台过程中，给出了一种简单的碰撞检测和处理方法。为构建和开发其他相似的仿真平台提供了一个参考。     

RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC 多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义.     

RoboCup中阵型策略的实现

机器人足球仿真比赛是检验各种多智能体系统理论的标准平台,在这个极为复杂的多智能体环境中,多个智能体需要通过协作完成共同目标,而协作可通过共享阵型获得.阵型是多智能体协作行为所要求的,它使多个智能体以有序、智能的方式进行协作.为适应RoboCup实时动态环境下多智能体间的协作需求,文中以阵型为研究对象,提出基于不同阵型转换和基于单一阵型调整的阵型策略并将其应用到机器人足球仿真比赛中,仿真结果表明结合应用这两种阵型策略提高了仿真球队的协作攻防效果.     

基于效用函数的多机器人系统任务分配

目前所采用的多机器人系统任务分配方法大多都忽略了任务分配的解质量问题。从定量的角度出发,提出了一种基于效用函数的多机器人系统任务分配策略,在机器人能力向量和子任务要求的能力向量基础上,建立了效用函数的数学模型,根据效用函数大小进行任务分配。仿真实验在足球机器人仿真比赛平台上进行,结果表明该任务分配算法对异构多机器人系统合作具有很好的通用性,且算法快速简单,能够实现任务到机器人的最优映射。     

基于Hermite曲线的机器人足球射门算法

机器人足球比赛是关于人工智能的新兴研究领域,它集数学算法、多智能体、机械设计、控制理论等多个学科于一体,是先进科学技术的发展代表。在机器人足球比赛中,射门和传球是两个最基本的动作。提高动作的速度以及准确性、连贯性是提高动作效率的关键。本文提出一种基于Hermite插值曲线的机器人足球射门算法。利用Hermite插值曲线的数学特性,可以使机器人在满足一定速度的基础上,连续、准确地完成射门或传球动作,并且能大幅度地提高射门或传球的效率。本文以FIRA5：5仿真平台为背景,结合试验证明,利用此方法可以较好地提高射门的成功率。     

Research on self-adaptive decision-making mechanism for competition strategies in robot soccer

In the robot soccer competition platform, the current confrontation decision-making system suffers from difficulties in optimization and adaptability. Therefore, we propose a new self-adaptive decision-making (SADM) strategy. SADM compensates for the restrictions of robot physical movement control by updating the task assignment and role assignment module using situation assessment techniques. It designs a self-adaptive role assignment model that assists the soccer robot in adapting to competition situations similar to how humans adapt in real time. Moreover, it also builds an accurate motion model for the robot in order to improve the competition ability of individual robot soccer. Experimental results show that SADM can adapt quickly and positively to new competition situations and has excellent performance in actual competition.     

足球机器人的视觉系统的研制

足球机器人的视觉系统是足球机器人必不可少的组成部分。机器人仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息。讨论了一种经济的小型的CMUcam视觉模块,把此视觉模块安装在智能机器人平台—能力风暴智能机器人上,使每一个机器人都有独立的视觉,从而使机器人成为全自主式的足球机器人。     

5vs5仿真机器人足球比赛——防守算法研究

机器人足球赛是由硬件或仿真机器人进行的足球赛,文中涉及的仿真机器人足球赛在标准软件平台上进行。软件仿真比赛提供一个共用的服务程序作裁判,比赛双方程序通过网络协议和服务器进行连接,接受球场、足球和球员等相关实时信息,并做出自己的决策反馈给服务器。对多智能体之间的协作和协调进行了分析,论述了球队开发中整体防守和守门员防守的决策方法,以及这些方法在大连交通大学——梦想皆有神助（Dream）球队开发过程中的应用。在大连市第二届研究生仿真机器人足球大赛中Dream队获得了三等奖。     

青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了Mirosot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.     

一种实时快速低耗的机器人视觉处理系统

视觉系统在自主机器人对外界的感知中扮演着重要的角色，对实时性要求高的特性使得视觉系统的处理过程必须精确和快速。该文以4腿机器人足球比赛为背景和研究平台。提出一种快速低耗的视觉处理系统。     

基于强跟踪和H∞滤波计算的足球位置预测算法

机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变.针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波( STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法.通过引入时变渐消因子,既能提高状态突变的跟踪能力,又能避免对干扰信号做出假设.在中型组机器人足球比赛平台上进行实验...     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。