数控机床伺服进给系统的常见故障及检测方法

数控机床的进给系统一般由驱动控制单元、驱动元件、机械传动部件、执行元件、检测和反馈环节等组成.驱动控制单元和驱动单元组成伺服驱动系统;机械传动元件和执行元件组成机械传动系统;检测元件和反馈电路组成检测装置,亦称检测系统.     

基于PLC的机械手精确定位与控制系统设计

该文根据系统控制需求,选用西门子S7-200型PLC作为系统的控制器,主要从控制系统的硬件结构、软件设计和人机监控界面三个方面加以论述。首先根据控制要求完成了机械手控制系统的硬件设计,分为气动抓取单元、电机驱动单元和机械传动结构三个部分,同时完成了对机械手控制系统的其他辅助单元,如自动上料单元、物料传送单元、伺服转盘单元和触摸屏控制面板的设计;然后在硬件结构的基础上结合控制功能,按照生产工艺顺序控制的特点编程实现机械手的精确定位功能,实现了系统从上料、运输到机械手的抓取、定位等一系列功能的控制;最后利用组态王完成了控制系统人机界面的设计,使操作人员远离工作现场仍能实时监控系统的工作状态,实现了系统的远程监控。     

基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究

目的研究管道施工机械手控制系统,解决管道施工机械手按照预定要求实现定位安装操作的工程问题.方法采用单片机控制系统,通过上位PC机的VB界面控制编程,实现对下位机单片机的输入控制,单片机控制系统输出的信号通过放大器输入给管道施工机械手液压驱动装置上的电磁阀,电磁阀接收到电压信号再控制液压缸执行相应的动作.运用Keil uVision2和TopWin两个软件对单片机控制系统进行程序的控制和调试,使单片机控制系统能输出控制电磁阀的准确电压信号,从而使管道施工机械手按照预定的工作要求完成施工埋设中对管道的定位安装操作.结果对控制系统进行了实验,实验结果表明,根据放大器的电流信号,电磁阀控制液压缸作往复运动,当放大器输出电流为+8 mA时,液压缸作正向运动;当放大器输出电流为-8 mA时,液压缸作逆向运动.结论通过对管道施工机械手控制系统的设计,能够达到预定的运动要求,完成液压缸的正逆向运动,实现管道施工机械手的自动控制,保障了管道埋设中的施工安全,提高施工效率.     

液压挖掘机轨迹智能控制的研究

对挖掘机液压伺服机械手的轨迹提出了一种新的智能控制方法. 利用行程可测量油缸和先导伺服驱动方向阀构成的液压控制系统, 根据要求对动臂摆动机构系统的3个工作臂液压阀进行了有效控制,并给出了系统模型.     

压电致动器系统迟滞特性分析及影响

为了适应微动隔振平台自适应控制的要求,提高系统响应速度,对隔振平台系统的执行元件——压电致动系统进行了迟滞特性分析。为避免系统各部分间迟滞量混淆,将压电致动系统分为驱动电源和致动器两部分,首先根据Maison等效电路分析了驱动电压的迟滞量,然后综合考虑压电堆和机械结构的动态特性。在对压电致动器整体动态建模的基础上得出了系统输出位移-电压的迟滞量表达式,由表达式分析了影响迟滞的六个因素及影响。为高精度压电驱动系统的设计、控制系统的优化提供了依据。     

装箱机械手步进电机的动态特性分析及驱动电路设计

步进电机以其准确的转角控制成为自控系统中较理想的执行元件。在作者研制的煤饼装箱机械手(以下简称机械手)中,采用了两台步进电机,其中130BF001步进电机驱动手臂,110BF003电机驱动移箱机构,而手爪的开闭由电磁铁控制。两台步进电机和电磁铁有各自的驱动电路,三个接近开关作为到位传感器与计数器。整个机械手由一个8031单     

PLC在机械手自动控制系统中的应用研究

机械手的工作过程是由气缸驱动的，针对电磁阀的控制要求，提出了以可编程控制器（PLC）为控制核心的机械手的自动控制系统、机械手的四种工作方式以及实现方法。     

基于S7-200的多关节机械手的PLC控制

传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因,已经不能满足机械手控制的需求．以多关节机械手为研究对象,采用西门子S7-200可编程控制器（PLC）对其电机驱动装置进行顺序控制,可以较好的解决这一问题,文章详细讨论了多关节机械手系统的机械结构、工作原理及PLC系统控制,给出了PLC控制中若干关键问题的解决方案,实践证明,该控制系统有效地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化．     

机器人机电一体化设计方法与应用研究——运动学及力学分析

对JZF防爆机器人进行了运动学、动力学和机械力学的分析研究,将机械系统结构参数和运动学参数(可计算与不可计算参数)与广义力(惯性力、弹性力、阻尼力)联系在一起,并通过振动实验模态识别方法求得不可计算参数.编制了仿真软件包,从系统的角度计算和优选驱动部件——执行元件和机械系统的结构参数,使机械参数与电控参数达到最佳匹配。     

玻璃镀膜取料机械手设计

针对玻璃镀膜取料机械手的设计,首先根据该种机械手的技术要求,进行了整体方案的设计.然后用三维造型软件对机械臂和叉形机械手进行了三维造型和虚拟装配,并进行了虚拟运动实现.对叉形机械手进行了力学分析,得出了叉形机械手应力分布示意图和叉形机械手受力后位移示意图,通过实验得出该机械手运行的工位数值,使用控制系统对其进行补偿,进一步得出了该机械手运行的精准度.为玻璃镀膜相关企业的取料工作解决了一些常见的问题.     

运用单片机控制直线式粉剂灌装机械手的设计

本文介绍单片机控制直线式粉剂灌装生产线机械手的原理和结构，微机控制系统是全自动直线式粉剂灌装机的自动控制部分。由于执行元件是电磁阀，其接收和发出信号都是数字量，模拟量相对此数字量要简单些，再考虑以后此“直线式粉剂灌装生产线”设备能够产品开发时的成本要求，所以控制系统芯片选用AT89C52。     

基于PLC控制的气动机械手控制系统研究

根据自动生成设备中气动机械手的应用情况来看,其具有成本比较低、结构简单、方便控制与操作等多种优点,并且还可以根据自动化设备的具体要求进行工作程序的设定,对于提高自动生成设备的工作效率有着重要影响。本文就气动机械手控制系统的主要组成结构和控制要求进行阐述,对基于PLC控制的气动机械手控制系统的设计进行合理分析,以推动基于PLC控制的气动机械手控制系统有更广泛的应用。     

自动控制系统中系统调试方法的研究

本文叙述了在自动控制系统工程中进行系统调试时,通常应注意的问题,以及调试的过程,与步骧的顺序.将分为以下几个方面进行讨论:熟悉设计过程;熟悉现场控制系统元/部件的情况,熟悉现场工艺设备的情况,电气系统检查;对执行元件进行调试;单元系统运行调试;控制系统联动远行的调试.     

新型码垛机械手的动态载荷计算与选型

以TH-l型码垛机械手为研究对象,提出了一种选择驱动元件的新方法.该方法将动态载荷计算结果作为选型的主要依据,通过对TH-l型码垛机械手进行动态载荷分析与计算,给出了将动态载荷作为主要选型依据的证明,并据此选择了驱动汽缸型号.应用实例表明,考虑动态载荷选择的驱动元件实现了码垛机械手的工作性能.     

医用康复机械训练手动力学仿真研究

医用康复机械训练手是一种辅助人体手部关节运动的机械系统,它根据人体手部结构特点以及可穿戴康复机械训练手的功能要求,在原有康复机械手机械结构的设计基础上,利用三维设计软件对已有康复机械手的结构进行改进设计,使外骨骼康复机械手能够满足辅助人体手部康复的功能。并利用多体动力学软件ADAMS建立康复机械训练手虚拟样机模型,分别从空手和抓握杯子两种情况对机械训练手进行动力学分析,分析结果得到两气缸驱动的合理范围和结构尺寸,为机械手的设计、优化与运动控制提供参考数据。     

舱外航天服手套关节力学特性测试系统

根据机器人学原理,提出了基于测量机械手的舱外航天服手套关节力学特性测试系统的测量原理.设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式测量机械手,该机械手刚度大,指节长度可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动,且机械手可双向驱动.根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型.针对舱外航天服手套柔性关节的转动特性建立了手套二自由度手指的数学模型.最后以基于高速浮点DSP的PCI控制卡为核心建立了测量机械手的控制系统.     

一种4自由度高速并联机械手动态特性分析

以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和运动规律时的驱动关节位置数据曲线.利用三维CAD模型,通过有限元软件ANSYS和机械动力学软件ADAMS联合建模,创建Cross-Ⅳ机械手的刚柔混合模型.将驱动关节位置数据代入刚柔混合模型,仿真得到系统重力和惯性力引起的构件弹性形变导致的末端轨迹误差,并分析各向轨迹误差和综合误差随负载、运动规律和工作平面不同的变化规律,为机械手轨迹规划、运动规律优选和误差控制提供理论支撑和分析方法.     

微装配智能机械手驱动控制系统研究

介绍了一种微装配机械手的电气驱动系统方案 ,该方案采用步进电机做为驱动部件 ,其控制器采用了PC PLC的两级控制结构 .详细描述了驱动系统的硬件系统组成、软件流程以及关键的技术问题 .     

基于PLC的机器人自动控制系统的设计

机器人的工作过程是由气缸驱动的,针对电磁阀的控制要求,本文提出了以可编程控制器（PLC）为控制核心的机械手的自动控制系统、工作方式以及实现方法,概述了机器人的设计及应用。     

关于机械过载保护机构中剪断销的设计与应用

在诸多传动系统即工程机械的动力装置和驱动装置之间的传动部件的设备应用中,为了有效地保护其中的动力装置的主要元件或者主要部件时,最基本的保护措施就是加设机械过载保护机构。在机械过载保护机构中,简单有效的零件就是剪断销。