基于模糊高斯基函数神经网络的滑模控制

研究了一类不确定非线性系统的滑模变结构控制,提出了一种基于模糊高斯基函数神经网络的滑模变结构控制器设计方法.模糊神经网络能以任意精度逼近非线性连续函数,因此应用自适应模糊-神经网络控制理论来逼近动态系统的非线性函数,而且将滑模控制方法与模糊-神经网络控制理论相结合,可以使控制器对系统干扰和逼近误差具有很强的鲁棒性.与常规方法相比,这种控制器不仅保证了闭环系统的稳定性,而且有效地消除了颤动现象.仿真结果表明了该方法的有效性.     

不确定多时滞系统的输出变结构控制

研究了带有不匹配参量不确定性和匹配外扰的多时滞系统的鲁棒变结构控制,利用系统输出设计滑模面,通过线性矩阵不等式给出了滑模面存在的一个时滞无关充分性条件,利用到达条件设计控制律实现滑模控制.仿真实例表明所给定理正确,控制策略有效.     

积分滑模变结构双馈风力发电机控制

针对电网故障对双馈风力发电机网侧变换器的影响,采用滑模变结构控制方法,提出了增加功率前馈补偿的积分滑模变结构控制策略.该策略根据网侧变换器的数学模型,通过对网侧变换器采用电网电压定向矢量的控制,实现交流侧单位功率因数和直流环节电压控制.仿真结果表明,该策略提高了系统响应速度,克服了参数变化和外电压波动的影响.     

基于滑模变结构MRAS的PMSM速度辨识

提出了一种永磁同步电机无速度传感器速度辨识的方法。在模型参考自适应的基础上,加入了滑模变结构控制,构成了滑模变结构的模型参考自适应速度辨识器。并针对滑模变结构控制特有的抖振引入了Sigmoid函数进行改善。在MATLAB/Simulink中对整个永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统进行了仿真分析,验证了滑模变结构MRAS速度辨识器的可行性,发现其具有更好的鲁棒性和动态性能。     

基于模糊滑模的固液分离流量控制技术的研究

研究了一种用于海洋生物酶固液分离沉降离心流量控制技术.针对海洋生物酶发酵液的固液分离系统具有大滞后、非线性、时变性和无法得出精确数学模型等特点,控制器采用将模糊控制与滑模变结构控制相结合,由DSP模块,滑模控制模块,模糊控制模块和流量传感器等部分组成.与传统的控制方法相比,具备两者优点,既保留了常规模糊控制的优点,又加强了系统的稳定性,同时减弱了滑模控制的抖振现象.     

基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制

在永磁同步电机无传感器控制时,采用基于滑模变结构的转子信息估算方法。在传统滑模观测器基础上,使用饱和函数代替了原始切换函数。为减小控制系统的抖振,转子位置和转速信息由锁相环系统提取。最后通过仿真实验分析了滑模观测器的稳定性,验证了控制策略的可行性。     

一类不确定分数阶混沌系统的自适应滑模控制

用自适应滑模控制方法镇定一类不确定分数阶混沌系统.首先设计一个含分数阶积分的滑模切换函数,并通过分数阶稳定理论,证明滑模动态方程的稳定性.然后利用对不确定项上界的估计,构造参数自适应的滑模控制器,在保证系统稳定的同时,消弱系统中存在的抖振.最后以分数阶Genesio系统和分数阶Chen系统为例进行仿真验证.结果表明,该控制方法对参数摄动和外部扰动有较好的鲁棒性,有效的降低了系统的抖振.     

永磁同步电机调速系统模糊滑模双重控制策略

为解决永磁同步电机传统速度控制系统中出现的控制精度低和响应灵敏度不够等问题,课题组提出一种新型的模糊滑模双重控制策略。设计了基于模糊控制和滑模控制的全新电机系统速度环控制结构,结合2种控制方案的优点,使得系统的动态性能明显改善。仿真结果表明该控制系统具有更好的抗干扰能力和更高的准确性,提出的模糊滑模双重控制策略是有效的。     

经编机梳栉电子横移伺服的最优滑模控制

为解决经编电子横移系统易受外部机械振动等因素干扰的问题,根据经编机横移控制原理,通过对电气传动机构与机械传动结构进行建模,依据二者之间的输入输出关系构建经编电子横移系统的空间数学模型。再根据线性最优控理论下的性能指标为基础,结合滑模控制理论,设计出经编电子横移系统最优滑模控制方法。通过MatLab仿真结果表明:当外界不存在干扰时,最优滑模控制具有良好的动静态性能;当伺服系统外界存在干扰时,最优滑模控制能在有限的时间内克服干扰影响。通过对比参考模型,在单位阶跃响应的仿真中进一步验证了最优滑模控制具有良好的准确性及稳定性。     

阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制

为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中,由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题,课题组在建立AGV运动学模型的基础上,基于改进切换函数,设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;在此基础上,引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器.仿真结果表明:所设计的控制器在对目标轨迹实现精确跟踪的同时,...     

基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法

针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。     

多算法融合的并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法

目的：解决并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法存在的控制精度低和运动稳定性差等问题。方法：在四自由度并联机器人结构基础上,提出将滑模控制算法、模糊控制算法和改进蝙蝠算法相结合用于并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制。通过改进蝙蝠算法对模糊算法带宽进行寻优,通过优化的模糊控制算法自适应调整滑膜控制算法的模糊增益和滑膜面斜率,降低控制器的跟踪误差,提高抗干扰能力,并验证所提轨迹跟踪控制方法的优越性。结果：所提轨迹跟踪控制方法实际分拣准确率为99.90%,平均分拣时间为0.509 s。结论：与常规方法相比,所提轨迹跟踪控制方法的关节轨迹跟踪精度更高,抗干扰能力更强,输出力矩更加平滑。     

封箱机条烟输入方式的探讨

传统封箱机条烟输入过程设备多,控制过程复杂。改进后的条烟输入方式,条烟自动翻转并流,简化了设备及控制环节,且并流机构可根据需要调整安装位置,提高了条烟输送线与封箱机编组的灵活性。     

锦纶酸性染料染色过程中pH值的控制

传统的冰醋酸染浴染色的匀染性比较差,即使延长保温时间也不一定能很好地改善其匀染性能;采用无机释酸剂染浴染色有较好的匀染性,但得色量不深.为此研究了锦纶酸性染料染色过程中的几种pH值控制系统,并对染色性能和pH值控制能力做了对比.结果表明,可水解有机酯（GB和EL）比无机释酸剂（AS和SDA）有更宽的pH值滑移范围;采用有机释酸剂染浴染色,既能达到较好的匀染性能,又能有满意的得色量.使用不同pH值控制系统染色不会改变锦纶的染色牢度.