| 基于自抗扰控制的直升机航向控制方法 |
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| 引用本文： | 姜哲.基于自抗扰控制的直升机航向控制方法[J].系统科学与数学,2012,32(6):641-652. |
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| 作者姓名： | 姜哲 |
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| 作者单位： | 中国科学院数学与系统科学研究院系统控制重点实验室,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60934006)资助课题 |
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| 摘 要： | 针对直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合的特性,传统的控制方法很难实现良好的性能.提出了一种自抗扰控制器的设计方法,并设计了扩张状态观测器,对参数不确定性和外部干扰进行估计,并实时补偿.与常规控制相比,在保证闭环稳定性的同时,能够应对模型参数的不确定性以及扰动,能够进一步使跟踪误差满足期望精度.并针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,在参数不确定性和主旋翼有扰动情况下,仿真结果验证了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自抗扰控制 输入非线性 航向控制 |
ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL FOR THE YAW TRACKING FOR HELICOPTER |
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| JIANG Zhe.ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL FOR THE YAW TRACKING FOR HELICOPTER[J].Journal of Systems Science and Mathematical Sciences,2012,32(6):641-652. |
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| Authors: | JIANG Zhe |
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| Affiliation: | JIANG Zhe (The Key Laboratory of System and Control,Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190) |
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