基于激光测距及ROS系统的无人机导线跟随方法研究

无人机巡检作业是现在输电线路巡检较为高效、科学的解决方案。针对架空输电线路的特点和人工操作无人机巡检成本高居不下的情况，本文提出了一种基于ROS系统的无人机全自动导线跟随巡检作业系统。系统利用激光雷达的三维测距特性，飞行过程中利用点云信息反馈对无人机姿态进行控制，实现无人机与导线保持安全距离下进行跟随飞行。然后，利用RTK信息建立多塔间的几何关系，计算无人机过塔飞行中所需路程从而实现过塔飞行。实验表明，本文提出的方法实现了导线跟随及过塔飞行，满足自动巡检需求，具有较好的可行性和有效性。