机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算 |
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引用本文: | 达悦生,郑楚悦,孙茂荣.机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算[J].机械与电子,2019,37(10). |
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作者姓名: | 达悦生 郑楚悦 孙茂荣 |
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作者单位: | 国核电站运行服务技术有限公司,上海,200233;国核电站运行服务技术有限公司,上海,200233;国核电站运行服务技术有限公司,上海,200233 |
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摘 要: | 为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。
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关 键 词: | 机器人 改进DH方法 运动学正反解 |
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