| 枸杞果实振动采摘的运动学及振动模式分析 |
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| 引用本文： | 彭要,,张正勇,,刘洋,,许桃胜,,张雷,,王儒敬,,.枸杞果实振动采摘的运动学及振动模式分析[J].机械研究与应用,2019,32(2). |
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| 作者姓名： | 彭要 张正勇 刘洋 许桃胜 张雷 王儒敬 |
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| 作者单位： | 中国科学院合肥物质科学研究院 合肥智能机械研究所,安徽 合肥 230031;中国科学技术大学 信息科学技术学院,安徽 合肥 230026;中国科学院合肥物质科学研究院 合肥智能机械研究所,安徽 合肥 230031;安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室,安徽 合肥 230031;中国科学院合肥物质科学研究院 合肥智能机械研究所,安徽 合肥 230031;中国科学技术大学 信息科学技术学院,安徽 合肥 230026;安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室,安徽 合肥 230031 |
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| 摘 要： | 针对枸杞这种具有柔性长果梗、低容重及轻质特点的果实在振动采摘过程中的运动学特征进行了分析,通过分析得出振动幅度应大于果梗的长度,在振幅确定的情况下,振动频率不仅取决于果实-果蒂之间的结合力,还与果梗的几何尺寸和物理特性有关。还分析了振动时间与振动频率之间的关系并给出了其相关模型。设计了多点夹持枝条振动式采摘装置并进行了枸杞采摘实验,实验表明,在振幅为30～40 mm,振动频率为10 Hz的条件下,振动时间大于12 s,采净率高于90%,损伤率低于5%,含杂率低于10%,不仅满足枸杞机械化采收的要求,而且与理论分析结果符合。
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| 关 键 词： | 振动 运动学分析 枸杞 采摘 |
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