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| 焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究 | |
| 引用本文： | 董威,倪受东,张琛.焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究[J].机械制造,2019,57(4). |
| 作者姓名： | 董威 倪受东 张琛 |
| 作者单位： | 南京工业大学机械与动力工程学院 南京211816;南京工业大学机械与动力工程学院 南京211816;南京工业大学机械与动力工程学院 南京211816 |
| 基金项目： | 江苏省科技厅政策引导类计划(产学研合作)/前瞻性联合研究项目 |
| 摘 要： | 对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插补和圆弧插补方法。 |
| 关 键 词： | 焊接机器人 直线 圆弧 轨迹规划 |
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