| 面向ESM任务的机械臂控制策略与优化算法 |
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| 引用本文： | 张德慷,马桂金,李 坤,刘晓瑞. 面向ESM任务的机械臂控制策略与优化算法[J]. 电子测量与仪器学报, 2022, 36(5): 30-38 |
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| 作者姓名： | 张德慷 马桂金 李 坤 刘晓瑞 |
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| 作者单位： | 青岛大学自动化学院 青岛 266071;青岛大学电子信息学院 青岛 266071;青岛大学自动化学院 青岛 266071;山东省工业控制技术重点实验室 青岛 266071 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2020YFB1313600)项目资助； |
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| 摘 要： | 针对机械臂在电磁兼容检测领域的应用需求，本文研究并提出了其在电磁辐射源定位检测(emission source microscopy, ESM)任务中的设计方法与控制策略。在设计方法上，对机械臂结构、天线姿态以及采样面完整性等约束条件进行建模，依据面积最优原则生成ESM采样柱面。在控制策略上，基于关节搜索策略改进RRT*算法(RRT*-JSS),实现在给定扫描面下对机械臂关节状态的最优规划。以上方法与策略在仿真实验中使机械臂在ESM任务中以扫描路径损失4.3%的代价实现平均关节变化角降幅68.96%。在基于Elfin5型机械臂与点状辐射源搭建的验证实验中，实际获得的ESM成像分布与仿真结果间误差≤0.35 dBm。以上仿真与实验结果证明了研究ESM机械臂设计方法与控制策略的有效性，可望在EMI检测领域得到应用。
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| 关 键 词： | 机械臂运动学 电磁兼容 电磁辐射源定位检测(ESM) 最优控制 路径规划 |
Control strategy and optimization algorithm for the ESM manipulator |
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| Zhang Dekang,Ma Guijin,Li Kun,Liu Xiaorui. Control strategy and optimization algorithm for the ESM manipulator[J]. Journal of Electronic Measurement and Instrument, 2022, 36(5): 30-38 |
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| Authors: | Zhang Dekang Ma Guijin Li Kun Liu Xiaorui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | kinematics of robotic arm electromagnetic compatibility emission source microscopy(ESM) optimal control path planning |
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