|
|||||
|
|
| 可重构机器人越障运动的规划 | |
| 引用本文： | 贺鑫元,马书根,李斌,王明辉.可重构机器人越障运动的规划[J].机器人,2006,28(1):71-75. |
| 作者姓名： | 贺鑫元 马书根 李斌 王明辉 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室,辽宁,沈阳,110016;日本茨城大学系统工程系,日本,日立,316-8511 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室,辽宁,沈阳,110016 |
| 摘 要： | 提出一种新型的可重构机器人，该机器人在受一个驱动力矩的作用时，在不同约束下表现的输出形式不同. 利用机构这一特点，实现了机器人移动中的自主越障运动．主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题，提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法，有效地提高了越障的高度．通过试验样机验证了规划方法的有效性． |
| 关 键 词： | 可重构 机器人 越障运动 运动规划 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）01-0071-05 |
| 收稿时间： | 2005-05-16 |
| 修稿时间： | 2005-05-16 |
Motion Planning for a Reconfigurable Robot to Cross over Obstacles |
|
| HE Xin-yuan,MA Shu-gen,LI Bin,WANG Ming-hui.Motion Planning for a Reconfigurable Robot to Cross over Obstacles[J].Robot,2006,28(1):71-75. | |
| Authors: | HE Xin-yuan MA Shu-gen LI Bin WANG Ming-hui |
| Affiliation: | 1. Robotics Lab, Shenyang Institute of Atuomation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China ; 2. Department of,Systems Engineering, lbaraki University 316 -8511, Japan; 3. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China |
| Abstract: | A new reconfigurable robot is introduced, which can give output in different forms under various constraint conditions from one driving torque. It thus can cross over obstacles autonomously. Because the oriented wheel and the arm have fatal influence on the height of the crossing obstacle, a new motion planning method for robot to cross over obstacles is proposed by using environment and attitude of the arm, and the height of the crossing obstacles will greatly be improved. The validity of the planning is proven by experiments on a prototype. |
| Keywords: | reconfigurable robot crossing obstacle motion planning |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |
