基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求，利用智能体(Agent)的思想，综合了集中规划与分布规划的优点，在局域网环境下，设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS(Multi-Agent System)协作多机器人系统．对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍．该混合式MAS的特点是：可以方便地动态增加或减少Agents；允许存在异构的机器人；并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化，对任务进行重新分解和分配．系统实验结果表明，该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性。