| 基于人工势场法机器人小车避障的研究 |
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| 引用本文： | 吕春峰,邵建龙,朱建平,韩东起.基于人工势场法机器人小车避障的研究[J].昆明理工大学学报(理工版),2005,30(Z1):131-134. |
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| 作者姓名： | 吕春峰 邵建龙 朱建平 韩东起 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学,信息工程与自动化学院,云南,昆明,650051 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能.
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| 关 键 词： | 路径规划 人工势场法 matlab仿真 移动机器人 避障 |
| 文章编号： | 1007-855X(2005)5A-0131-04 |
| 修稿时间： | 2005年6月30日 |
Study of the Obstacle Avoidance for Mobile Robot Vehicles Based on Artificial Potential Field Approach |
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| LV Chun-feng,SHAO Jian-long,ZHU Jia-ping,HAN Dong-qi.Study of the Obstacle Avoidance for Mobile Robot Vehicles Based on Artificial Potential Field Approach[J].Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition),2005,30(Z1):131-134. |
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| Authors: | LV Chun-feng SHAO Jian-long ZHU Jia-ping HAN Dong-qi |
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