成捆圆钢自动贴标机器人的视觉标定

针对成捆圆钢人工贴标效率低、工人劳动强度大以及机器人贴标精度低等问题,提出了一种简单实用的贴标机器人视觉标定方法。通过控制机器人末端沿其基础坐标轴移动来确定世界坐标系与机器人基础坐标系的位置关系。采用Delanuay剖分三角形内插值标定法获取摄像机像素坐标系和世界坐标系的关系,进而求得摄像机像素坐标系和机器人基础坐标系的关系。经过现场贴标试验,验证了该标定方法的可行性。试验结果表明:该方法可以保证贴标机器人能够准确地找出待贴标圆钢端面的中心位置,并快速地完成圆钢贴标工作。