| 基于双目相机的视觉里程计 |
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| 引用本文： | 赵文恺,李刚. 基于双目相机的视觉里程计[J]. 计算机工程与设计, 2020, 41(4): 1133-1138 |
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| 作者姓名： | 赵文恺 李刚 |
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| 作者单位： | 广西大学电气工程学院,广西南宁530004;广西大学电气工程学院,广西南宁530004 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人视觉导航定位需求,提出一种基于双目相机的视觉里程计改进方案。对于特征信息冗余问题,改进ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法,引入多阈值FAST图像分割思想,为使误匹配尽可能减少,主要运用快速最近邻和随机采样一致性算法;一般而言,运用的算法主要是立体匹配算法,此算法的特征主要指灰度,对此算法做出改进,运用一种新型的双目视差算法,此算法主要以描述子为特征,据此恢复特征点深度;为使所得位姿坐标具有相对较高的准确度,构造一种特定的最小二乘问题,使其提供初值,以相应的特征点三维坐标为基础,基于有效方式对相机运动进行估计。根据数据集的实验结果可知,所提双目视觉里程具有相对而言较好的精度及较高的实时性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 双目视觉里程计 ORB算法 立体匹配 最小二乘 |
Visual odometry based on binocular camera |
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| ZHAO Wen-kai,LI Gang. Visual odometry based on binocular camera[J]. Computer Engineering and Design, 2020, 41(4): 1133-1138 |
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| Authors: | ZHAO Wen-kai LI Gang |
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| Affiliation: | (College of Electrical Engineering,Guangxi University,Nanning 530004,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot binocular visual odometry ORB algorithm stereo matching least squares |
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