面向踝关节康复混联R&(2-SPU+PRR)机构的设计及运动学分析

针对脑卒中患者的踝关节康复及训练，提出一种具有3R1T运动性能的脚踝康复机构。运用螺旋理论分析自由度，利用封闭矢量法求解位置逆解，运用Adams对混联机构进行了运动学分析；并计算了该机构在背伸、趾屈运动时最大转动角度误差值。结果表明，在限位装置的限制下，该机构可在踝关节安全运动范围之内完成患者所需康复运动及竖直方向的关节牵引运动。