| 基于四元数和航天器姿轨信息的相对位姿确定算法 |
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| 引用本文： | 李克昭,袁建平,岳晓奎.基于四元数和航天器姿轨信息的相对位姿确定算法[J].西北工业大学学报,2008,26(3). |
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| 作者姓名： | 李克昭 袁建平 岳晓奎 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学,航天学院,陕西,西安,710072;河南理工大学,焦作,454003
2. 西北工业大学,航天学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 航天器间的相对位姿确定是航天器编队飞行、交会与对接、捕获与维护等重大航天任务的关键技术.基于图像信息的相对位姿确定是目前国内外研究的热点,是解决航天器相对位姿确定问题的有效方法.文中在航天器姿态动力学、机器视觉理论基础上,提出基于四元数和航天器姿轨信息的相对位姿确定算法.在定姿方面,该算法采用了四元数法,与传统的Hall算法相比,降低了雅可比矩阵的阶数,从而减小了计算量;另外,在基于四元数算法的最小二乘估计中,该算法充分利用了航天器姿轨信息作为初始值,减少了计算的迭代次数,提高了算法的效率.
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| 关 键 词： | 四元数 航天器姿轨信息 相对位姿确定 四元数法 航天器姿态动力学 图像信息 位姿确定 算法 Information Attitude Spacecraft Orbit Quaternion Based Relative Positioning Algorithm 效率 迭代次数 计算量 利用 估计 最小 阶数 雅可比矩阵 |
A Better Algorithm for Relative Positioning and Posing Based on Quaternion and Spacecraft Orbit and Attitude Information |
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| Li Kezhao,Yuan Jianping,Yue Xiaokui.A Better Algorithm for Relative Positioning and Posing Based on Quaternion and Spacecraft Orbit and Attitude Information[J].Journal of Northwestern Polytechnical University,2008,26(3). |
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| Authors: | Li Kezhao Yuan Jianping Yue Xiaokui |
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