| 抑制震颤机器人抑震试验系统研究 |
| |
| 引用本文： | 李军强,王娟,高永生. 抑制震颤机器人抑震试验系统研究[J]. 机械设计与制造, 2012, 0(4): 165-167 |
| |
| 作者姓名： | 李军强 王娟 高永生 |
| |
| 作者单位： | 1. 河北工业大学机械工程学院,天津,300130
2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 |
| |
| 基金项目： | 河北省高等学校自然科学青年基金项目(2010123) |
| |
| 摘 要： | 应用所研制的磁流变阻尼器,设计了两个自由度的抑震机器人结构,可对人体上肢肘部屈/伸、前臂旋转运动过程中产生的震颤进行抑制。研制了抑震控制器,能够完成抑震控制算法的运行、震颤信息的转换与处理、控制量的输出以及与上位机通信等工作。设计了模拟人体上肢震颤系统,为抑震试验提供震颤信息。在此基础上进行了抑震试验系统运动控制试验,试验结果显示,所研制的抑震试验系统能够较好的模拟人体的震颤过程。
|
| 关 键 词： | 震颤 磁流变阻尼器 抑震机器人 抑震控制器 手臂模拟系统 |
Research on the tremor suppression test system for the tremor suppression robot |
| |
| LI Jun-qiang , WANG Juan , GAO Yong-sheng. Research on the tremor suppression test system for the tremor suppression robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2012, 0(4): 165-167 |
| |
| Authors: | LI Jun-qiang WANG Juan GAO Yong-sheng |
| |
| Affiliation: | 1Hebei University of Technology,School of Mechanical Engineering,Tianjin 300130,China)(2State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
