基于STM32F407的轮式机器人定位控制系统的设计

传统的双码盘和陀螺仪定位系统由于受到地面环境因素的影响，导致其定位精度不高。本文提出了一种基于STM32F407ZGT6的轮式机器人定位控制位系统的设计方案，在传统的双码盘和陀螺仪的定位系统中加入了激光雷达和DT50激光测距仪作为辅助定位手段。采用STM32F407ZGT6作为本控制系统的核心处理器，并且给出了相关部分的硬件设计和系统总体的软件架构。从测试结果表明，该定位系统完成了轮式机器人的定位，完全达到了预期设计要求。