| 储油罐在油检测机器人结构设计与运动分析 |
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| 引用本文： | 李志,林文民,孙强,李然.储油罐在油检测机器人结构设计与运动分析[J].机械设计,2021,38(7):74-79. |
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| 作者姓名： | 李志 林文民 孙强 李然 |
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| 作者单位： | 河北英博认证有限公司,河北石家庄050051;石家庄铁道大学机械工程学院,河北石家庄050043 |
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| 摘 要： | 针对大型石油罐罐底与罐壁缺陷的在油检测问题,设计出一种可爬直角壁的四轮四轴液压驱动式磁力吸附爬壁机器人,机器人可在石油罐内实现罐底与罐壁间的双向直角过渡攀爬、90°转向及工作间隙调节等动作.安装于机器人腹部用于其正常行走的磁吸附装置采用45块(6×6×3) cm Halbach阵列布局的永磁铁块;机器人前后两端用于爬直角壁的磁吸附装置使用10块(5×4×4) cm Halbach阵列布局与6块(4×4×2.5)cm普通布局的永磁铁块.将腹部及前后端部磁吸附装置的永磁铁块在Ansoft软件中进行磁吸附力计算,得出合理的磁吸附力与工作间隙.并基于计算结果,用ADAMS软件完成机器人各动作的仿真试验.仿真结果表明,针对大型石油罐缺陷在油检测,该四轮四轴式液压驱动磁力吸附爬壁机器人结构方案是可行的.
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| 关 键 词： | 大型石油罐 在油检测 爬壁机器人 四轮四轴 液压驱动 ADAMS仿真 |
Structural design and motion analysis of the oil detection robot for tanks |
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| LI Zhi,LIN Wen-min,SUN Qiang,LI Ran.Structural design and motion analysis of the oil detection robot for tanks[J].Journal of Machine Design,2021,38(7):74-79. |
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| Authors: | LI Zhi LIN Wen-min SUN Qiang LI Ran |
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